多模块航天器的控制及实时仿真技术

第1章　多模块航天器及其控制与仿真技术发展状况 
　1.1多模块航天器的概念内涵 
　1.2多模块航天器的发展现状和趋势 
　1.3多模块航天器的控制及实时仿真技术 
　1.3.1编队飞行控制技术 
　1.3.2姿态轨道同步控制技术 
　1.3.3空间机器人控制技术 
　1.3.4多模块航天器实时仿真技术 
第2章　多模块航天器自主交会及捕获技术 
　2.1相对运动及其控制数学模型 
　2.1.1相对运动的描述 
　2.1.2交会控制与编队控制的等价性 
　2.1.3航天器交会的三冲量控制方法 
　2.1.4航天器交会的Lambert两冲量控制方法 
　2.2远距离交会策略 
　2.3接近绕飞以及捕获过程 
　2.3.1接近阶段 
　2.3.2绕飞阶段 
　2.3.3捕获阶段 
　2.4相对导航分析 
　2.4.1扩展卡尔曼滤波 
　2.4.2相对导航滤波算法 
　2.4.3仿真条件 
　2.4.4仿真结果 
第3章　多模块航天器相对位姿估计及同步控制 
　3.1单目相机位姿估计 
　3.1.1数学描述 
　3.1.2非线性最小二乘算法 
　3.1.3仿真算例 
　3.2双目立体相机3D重构 
　3.3基于像点运动的位姿估计 
　3.4基于Cayley变换的位姿估计算法 
　3.4.1数学模型 
　3.4.2仿真算例 
　3.5非合作目标航天器的位姿跟踪控制 
　3.5.1相对姿态运动的数学模型 
　3.5.2相对位置运动的数学模型 
　3.5.3仿真算例 
第4章　空间机械臂轨迹规划与控制技术 
　4.1符号定义 
　4.2空间机器人运动学方程 
　4.3空间机器人动力学方程 
　4.4动力学方程的具体计算 
　4.5机械臂关节角的轨迹规划及其控制 
　4.6基于SimMechanics工具箱的空间机器人动力学可视化仿真 
　4.6.1 SimMechanics工具箱简介 
　4.6.2基于二代SimMechanics工具箱的空间机器人动力学建模 
　4.6.3 空间机器人系统及其运动过程的可视化仿真 
第5章　基于NSB的多模块航天器协同控制 
　5.1 NSB协同控制方法 
　5.1.1 NSB方法的分层结构 
　5.1.2运动速度指令的计算 
　5.2多模块航天器NSB协同控制仿真实例 
　5.2.1 整体平移 
　5.2.2整体聚散 
　5.2.3相对重心的构形变换 
　5.2.4相对定点的构形变换 
　5.2.5碰撞避免 
第6章　基于xPC目标机的分布式实时仿真技术 
　6.1 多模块航天器分布式实时仿真系统方案 
　6.1.1仿真系统总体方案 
　6.1.2仿真系统硬件组成 
　6.2分布式xPC实时仿真系统的构建 
　6.3分布式xPC目标机之间的通信 
　6.3.1 RS232串口通信Simulink模块 
　6.3.2 CAN通信Simulink模块 
　6.3.3反射内存网通信Simulink模块 
第7章　基于iI—Iawk的并行实时仿真 
　7.1平行实时仿真技术介绍 
　7.1.1 实时仿真系统的特殊需求 
　7.1.2 实时仿真系统的体系结构 
　7.1.3并行实时仿真计算机 
　7.1.4 Simwb软件介绍 
　7.2并行仿真中的多模块调度 
　7.2.1 Simulink模型在Simwb中的编辑和编译 
　7.2.2卫星子系统RTW模块在Simwb中的并行实时调度 
　7.3基于Workbench的多模块并行实时仿真 
第8章　多模块航天器控制的半实物仿真 
　8.1多模块航天器半实物仿真环境 
　8.2多模块航天器NSB协同控制仿真实例 
　8.2.1仿真实例的设计 
　8.2.2全数字仿真结果 
　8.2.3 实物仿真结果 
　8.3多模块航天器目标捕获仿真实例 
参考文献