测量机器人开发与应用

1  绪论
  1.1  概述
  1.2  测量机器人的研究现状及趋势
  1.3  本书研究的主要内容
2  测量机器人基本原理
  2.1  机器人
  2.2  全站仪与测量机器人
  2.3  测量机器人的发展
  2.4  测量机器人基本原理
    2.4.1  测量机器人的坐标系统
    2.4.2  测量机器人的基本概念
    2.4.3  测量机器人传感器集成
    2.4.4  测量机器人的目标搜寻和精确照准
  2.5  典型测量机器人
    2.5.1  Leica TCA系列测量机器人
    2.5.2  Trimble S6/S8测量机器人
    2.5.3  Sokkia NET05测量机器人
  2.6  本章小结
3  测量机器人二次开发
  3.1  Leica TCA系列二次开发
    3.1.1  “开放测量世界”概念
    3.1.2  内置应用程序开发
    3.1.3  外部控制接口
  3.2  Sokkia NET系列二次开发
    3.2.1  內置应用程序开发
    3.2.2  外部控制接口
  3.3  外部串行控制软件开发方法
    3.3.1  基于VB/VC的二次开发
    3.3.2  基于.NET的开发技术
  3.4  本章小结
4  控制网观测自动化
  4.1  网观测内置软件开发
    4.1.1  软件流程
    4.1.2  软件实现
  4.2  基于PDA的网观测软件开发
    4.2.1  开发环境
    4.2.2  软件实现
  4.3  网观测后处理软件开发
    4.3.1  软件流程
    4.3.2  软件实现
  4.4  内置自动化网观测应用
    4.4.1  网的布设及施测方案
    4.4.2  外业观测质量评价
    4.4.3  数据处理及网的精度评价
  4.5  PDA自动化网观测应用
    4.5.1  网的布设及施测方案
    4.5.2  数据处理及网的精度评价
  4.6  网观测自动化中的关键问题探讨
    4.6.1  水平角测量精度探讨
    4.6.2  水平大气折光影响
    4.6.3  精密三角高程测量
  4.7  本章小结
5  变形监测自动化
  5.1  极坐标法变形监测系统
    5.1.1  结构与组成
    5.1.2  设计目标
    5.1.3  功能与实现
    5.1.4  基站、参考点和目标点布设
    5.1.5  稳定性分析
    5.1.6  差分技术
    5.1.7  仪器补偿模型
  5.2  多基站测量机器人变形监测系统
    5.2.1  结构与组成
    5.2.2  动态基准问题
  5.3  GPS+Georobot集成变形监测系统
  5.4  监测系统的远程控制
    5.4.1  动态域名解析服务
    5.4.2  工控机模式
    5.4.3  无线DTU模式
  5.5  桥梁监测应用
    5.5.1  差分处理方法
    5.5.2  顾及大气折光的三维坐标转换模型
  5.6  滑坡监测应用
    5.6.1  滑坡简介
    5.6.2  变形监测网的布设与观测
    5.6.3  Ⅱ区滑坡体的变形监测
    5.6.4  Ⅱ区滑坡体变形统计分析
  5.7  地铁监测应用
    5.7.1  工程概况及其变形监控
    5.7.2  自动监测系统及其布设
    5.7.3  监测精度及成果分析
    5.7.4  结论
  5.8  本章小结
6  储罐容量测量自动化
  6.1  储罐自动化测量及其系统构成
  6.2  卧式罐自动化测量
    6.2.1  罐体引导模型求解
    6.2.2  罐体自动测量
    6.2.3  卧式罐自动测量软件
    6.2.4  卧式罐自动测量试验
  6.3  立式罐自动化测量
    6.3.1  立式罐引导模型求解
    6.3.2  圈板半径及圆心拟合
    6.3.3  立式罐自动测量软件
  6.4  球罐自动化测量
    6.4.1  球罐引导模型求解
    6.4.2  球罐自动测量软件
  6.5  罐体容积计算
    6.5.1  NURBS曲面建模
    6.5.2  NURBS三角网格生成
    6.5.3  容积计算
    6.5.4  卧式罐计算实例
  6.6  本章小结
7  测量机器人舱室测量自动化
  7.1  问题的提出
    7.1.1  技术指标
    7.1.2  技术难点
  7.2  总体设计
    7.2.1  设计原则
    7.2.2  测量自动化系统组成
  7.3  测量机械平台
    7.3.1  平台总体方案
    7.3.2  平台技术指标
  7.4  自动控制系统
    7.4.1  控制系统的要求
    7.4.2  控制系统的结构
    7.4.3  舱內局域网络
    7.4.4  平台驱动
    7.4.5  CCD监控
    7.4.6  无线网络
  7.5  系统软件设计
    7.5.1  软件组成
    7.5.2  功能及实现
  7.6  测量自动化的若干关键技术
    7.6.1  断面自动扫描技术
    7.6.2  多站观测时的舱室三维坐标转换.
  7.7  系统试验与精度分析
    7.7.1  试验设计
    7.7.2  试验分析
    7.7.3  实测验证
  7.8  本章小结
参考文献