简介
本书综合了国内外被广泛采用的书籍、资料共编写成10章。内容包括：虚位移原理；第二类拉格朗日方程；刚体定点转动运动学等。
目录
1 虚位移原理
1.1 非自由系统的约束
1.2 广义坐标和自由度
1.3 虚位移原理
习题1
2 第二类拉格朗日方程
2.1 第二类拉格朗日方程
2.2 第二类拉格朗日方程的讨论
习题2
3 刚体定点转动运动学
3.1 刚体绕定点转动的欧拉定理
3.2 描述刚体定点转动的解析法
习题3
4 刚体定点转动的微分方程
4.1 刚体的质量几何
4.2 绕定点转动刚体的动量矩与动能
4.3 刚体绕定点转动的运动微分方程
习题4
5 多刚体系统动力学概述
5.1 多刚体系统动力学研究的对象
5.2 用常规方法建立多刚体系统动力学
分析的数学模型
6 齐次坐标及其变换
6.1 齐次坐标
6.2 齐次坐标的变换矩阵
6.3 齐次变换
习题6
7 机器人运动学
7.1 机器人的结构形式与坐标系统
7.2 机械手系统变换方程和变换图
7.3 机器人运动学方程
7.4 两种典型操作手的运动学方程
习题7
8 机器人运动学方程的解
8.1 欧拉变换方程的解
8.2 RPY变换方程的解
8.3 Sph变换方程的解
8.4 机器人运动学方程解的实例
习题8
9 微分变换关系
9.1 微移动和微转动
9.2 相对于杆坐标系的微变换
9.3 各杆坐标系微变换的变换关系
9.4 操作手的雅可比矩阵
9.5 逆雅可比矩阵
习题9
10 机器人动力学
10.1 机器人的牛顿-欧拉法
10.2 机器人的拉格朗日方法
习题10
附录
参考文献
多刚体动力学基础
- 名称
- 类型
- 大小
光盘服务联系方式: 020-38250260 客服QQ：4006604884
云图客服：
用户发送的提问，这种方式就需要有位在线客服来回答用户的问题，这种 就属于对话式的,问题是这种提问是否需要用户登录才能提问
Video Player
×
Audio Player
×
pdf Player
×
