机构分析与综合

第一章 平面连杆机构运动分析    7
    1-1 复数矢量及其性质    7
    1-2 复数矢量封闭三角形的解法    8
    1-3 平面连杆机构运动分析    9
    1-4 平面连杆机构的运动范围分析    12
第二章 平面连杆机构几何综合    14
    2-1 连杆平面的有限分离位置间的几何特性    14
    2-2 两连架杆的有限角位移的几何特性    29
    2-3 连杆平面的瞬时运动几何特性    35
    2-4 平面连杆曲线    50
    2-5 平面连杆机构综合举例    60
第三章 平面连杆机构代数综合    64
    3-1 连杆平面运动位置特性的矩阵描述    64
    3-2 连杆平面运动速度特性的矩阵描述    66
    3-3 连杆平面运动加速度特性的矩阵描述    67
    3-4 平面导引机构综合的约束条件方程    68
    3-5 圆点和圆心点的数学模型    70
    3-6 滑块动铰链坐标的数学模型    73
    3-7 机械传动函数及精确点的确定方法    76
    3-8 两连架杆相对运动特性的矩阵描述    80
    3-9 平面函数机构综合的约束条件方程    84
    3-10 相对圆点和相对圆心点的数学模型    84
    3-11 轨迹导引机构综合的数学模型    87
    3-12 非线性方程组的求解方法——Newton-Raphson迭代计算法    93
第四章 空间连杆机构运动分析    96
    4-1 三维矢量运算法则    96
    4-2 三维旋转矩阵    96
    4-3 三维位移矩阵    99
    4-4 三维角速度矩阵和速度矩阵    102
    4-5 三维角加速度矩阵和加速度矩阵    103
    4-6 空间运动副两构件的相对运动    104
    4-7 RSSR机构运动分析    107
    4-8 RRSS机构运动分析    108
    4-9 RCCC机构运动分析    110
    4-10 用数值计算法分析空间机构运动    114
    4-11 空间机构的可动性和运动范围分析    117
第五章 空间连杆机构综合    126
    5-1 球面运动导引机构综合    126
    5-2 一般空间导引机构综合    130
    5-3 球面运动函数机构综合    139
    5-4 RSSR函数机构综合    140
    5-5 球面运动轨迹机构综合    146
    5-6 一般空间轨迹机构综合概述    148
第六章 工业机器人机构分析与综合    151
    6-1 概述    151
    6-2 机器人操作臂的自由度及工作空间    153
    6-3 空间坐标变换    157
    6-4 机器人终端夹持器的位置姿态分析    160
    6-5 机器人终端夹持器的位置姿态规划    163
    6-6 机器人终端夹持器的速度分析与规划    169
第七章 高速凸轮机构分析与设计    174
    7-1 凸轮-从动件系统的动态特性    174
    7-2 凸轮-从动件系统的动力学模型    178
    7-3 高速凸轮机构的动态分析    187
    7-4 谐波分析法求解动态响应    196
    7-5 高速凸轮机构设计    205
第八章 凸轮机构运动参数反求    214
    8-1 凸轮轮廓检测    214
    8-2 凸轮轮廓的加工误差分析    216
    8-3 凸轮复制加工的刀具中心轨迹    217
    8-4 凸轮轮廓检测数据的双圆弧样条拟合    218
    8-5 平面凸轮机构的从动件运动规律反求    224
    8-6 空间凸轮机构的从动件运动规律反求    231
    8-7 凸轮轮廓误差分析及修正设计    240
    8-8 凸轮轮廓检测和运动参数反求举例    244
参考文献    253