机构分析与综合的解

　　第1章 平面连杆机构的运动分析
　　 1-1 坐标变换及坐标变换矩阵
　　 一、共原点笛卡儿坐标系问的旋转变换
　　 二、不共原点笛卡儿坐标系间的坐标变换
　　 三、齐次坐标及其变换
　　 四、刚体作空间运动时的位移矩阵
　　 五、绕任意轴转动的坐标变换矩阵
　　 l-2 封闭向量多边形法
　　 一、独立封闭形个数
　　 二、用封闭向量多边形法建立机构的位置方程组
　　 三、机构位置方程组的求解
　　 四、平面连杆机构的速度和加速度分析
　　 1-3 复数法
　　 一、平面连杆机构位移分析的复数法
　　 二、平面连杆机构速度分析的复数法
　　 三、平面连杆机构加速度分析的复数法
　　 l-4 平面连杆机构的分类及其代号
　　 一、杆组的分类及其代号
　　 二、平面连杆机构的分类及其代号
　　 1-5 平面杆组的装配构形
　　 一、平面Ⅱ级杆组
　　 二、平面Ⅲ级杆组
　　 三、平面Ⅳ级杆组
　　 1-6 平面连杆机构的装配构形
　　 一、平面四杆机构
　　 二、平面五杆机构
　　 三、平面Ⅱ级六杆机构
　　 四、平面Ⅲ级六杆机构
　　 五、其他平面多杆高级连杆机构
　　 1-7 平面连杆机构极限位置的确定
　　 一、确定机构极限位置的理论
　　 二、确定机构极限位置的算例
　　第2章 空间连杆机构的运动分析
　　 2-1 方向余弦矩阵法
　　 一、机构运动的几何等同性条件
　　 二、用空间机构运动的几何等同性条件建立机构的位置方程
　　 2-2 完全有效元素法
　　 一、矩阵闭环方程及其展开
　　 二、机构位置方程组的求解
　　 三、速度分析
　　 四、加速度分析
　　 五、完全有效元素法的特点
　　 2-3 确定一类空间连杆机构装配构形的程序
　　 一、程序的结构及功用
　　 二、程序的输入
　　 2-4 单闭环单自由度空间连杆机构的装配构形
　　 一、空问四杆机构的装配构形
　　 二、空间五杆机构的装配构形
　　 三、空间六杆机构的装配构形
　　 四、空问七杆机构的装配构形
　　
　　第3章 机械手的位姿分析
　　 3-1 机械手的直接问题
　　 一、机械手的位姿方程
　　 二、机械手的位姿正解
　　 三、机械手的速度正解
　　 四、机械手的加速度正解
　　 3-2 机械手的间接问题
　　 一、机械手的位姿逆解
　　 二、机械手的速度逆解
　　 三、机械手的加速度逆解
　　 3-3 机械手间接问题的树状解
　　 一、三关节机械手的树状解
　　 二、四关节机械手的树状解
　　 三、五关节机械手的树状解
　　 3-4 机械手的绝对速度和绝对加速度
　　 一、绝对位矢的递推计算公式
　　 二、绝对角速度和绝对角加速度的递推计算公式
　　 三、构件上点的绝对速度和绝对加速度的递推计算公式
　　第4章 机构的运动误差分析
　　 4-1 概述
　　 4-2 机构运动误差分析的全微分法
　　 一、位置误差
　　 二、速度、加速度误差
　　 三、算例
　　第5章 机构的动力分析
　　 5-1 机构的力分析
　　 一、引言
　　 二、不考虑摩擦时的机构力分析
　　 三、考虑摩擦时的平面机构力分析
　　 5-2 机器真实运动的求解
　　 一、等效力学模型
　　 二、运动方程式
　　 三、真实运动的求解
　　第6章 平面机构的平衡
　　 6-1 平面机构平衡的基本条件
　　 一、机构的总质心
　　 二、机构的惯性主矢和惯性主矩
　　 三、机构惯性主矢和惯性主矩的平衡条件
　　 6-2 机构惯性力平衡的线性独立向量法
　　 一、线性独立向量法
　　 二、用加配重的办法能完全平衡平面连杆机构惯性力的条件
　　 三、最少配重数目
　　 6-3 机构惯性力平衡时配重计算的最优化方法
　　 一、惯性力完全平衡的最优化方法
　　 二、惯性力部分平衡的最优化方法
　　 三、最优化方法
　　 四、算例
　　第7章 机器人机构的动力分析
　　 7-1 刚体的转动惯量和惯量矩阵
　　 一、刚体的转动惯量和回转半径
　　
　　 二、刚体对任意轴的转动惯量、惯量积和惯量矩阵
　　 三、惯量矩阵的平行移轴定理
　　 四、惯量椭球
　　 五、惯量主轴
　　 六、刚体的动量矩和动能的惯量矩阵表示
　　 7-2 机器人动力学分析的凯恩方程
　　 一、刚体的凯恩动力学……