自主飞行机器人——无人机和微型无人机

第1章  绪论1.1 什么是无人机和微型无人机？1.2 无人机和微型无人机：定义、历史、分类和应用1.2.1 定义1.2.2 无人机历史发展概述1.2.3 无人机的分类1.2.4 应用1.3 近年来日本自主无人机在民用领域的研究和发展1.4 民用自主无人机控制与操作系统的主题和前景1.5 自主无人机与微型无人机的未来研究和发展参考文献第一部分  小型和微型旋翼无人机的建模与控制第2章  小型和微型无人直升机的基础建模与控制2.1 引言2.2 小型和微型直升机的基本建模2.2.1 小型和微型无人直升机2.2.2 单旋翼直升机的建模2.2.3 共轴旋翼直升机的建模2.3 小型无人直升机的控制系统设计2.3.1 最优控制2.3.2 最优预先控制2.4 试验2.4.1 单旋翼直升机的试验装置2.4.2 共轴旋翼直升机的试验装置2.4.3 静态飞行控制2.4.4 轨迹跟踪控制2.5 小结参考文献第3章  使用LQG控制器的微型四旋翼无人机的自主控制3.1 引言3.2 试验平台介绍3.3 试验装置3.3.1 嵌入式控制系统3.3.2 地面控制站3.4 建模和控制器的设计3.4.1 建模3.4.2 控制器的设计3.5 试验及试验结果3.6 小结参考文献第4章  自主四倾斜翼无人机的研发：设计、建模和控制4.1 引言4.2 四倾斜翼无人机4.3 四倾斜翼无人机的建模4.3.1 坐标系4.3.2 偏航模型4.3.3 滚转和俯仰姿态模型4.4 姿态控制系统设计4.4.1 偏航动力学的控制系统设计4.4.2 滚转和俯仰动力学控制系统设计4.5 试验4.5.1 航向控制试验4.5.2 滚转和俯仰姿态控制试验4.6 过渡状态下的控制性能验证4.7 小结参考文献第5章  用于递阶控制设计的直升机模型的线性化与辨识……第二部分  旋翼无人机和微型无人机的先进飞行控制系统第6章  小型直升机自转机动飞行分析及其在紧急迫降中的应用第7章  基于前馈序列控制的小型无人直升机自主特技飞行第8章  垂直起降无人机的数学建模和非线性控制第9章  应用预测控制的多架小型自主直升机的编队飞行控制第三部分  短程无人机的制导与导航第10章  小型飞行器的制导与导航系统第11章  低成本姿态四元传感器的设计与应用第12章  微型无人机基于视觉的导航和视觉伺服系统第13章  使用红外和超声波传感器的室内自主飞行与精准自主着陆