工业机器人技术及应用（第2版）

前言
第1章绪论1
1.1什么是工业机器人3
1.2为何发展工业机器人3
1.3工业机器人发展概况5
1.3.1工业机器人的诞生5
1.3.2工业机器人的发展现状5
1.3.3工业机器人未来发展趋势10
1.4工业机器人的分类及应用11
1.4.1工业机器人的分类11
1.4.2工业机器人的应用17
1.5工业机器人产业现状23
1.5.1全球市场格局23
1.5.2产业发展模式25
1.5.3产业政策环境25
知识拓展27
本章小结28
思考练习29
第2章工业机器人的机械结构和
运动控制30
2.1工业机器人的基本组成32
2.1.1操作机32
2.1.2控制器34
2.1.3示教盒37
2.2工业机器人的性能指标41
2.3工业机器人的结构分析44
2.3.1关节的基本构型44
2.3.2关节的驱动装置45
2.3.3关节的传动装置47
2.4工业机器人的运动分析50
2.4.1连杆与坐标系描述50
2.4.2工业机器人运动学分析52
2.4.3工业机器人动力学分析53
2.5工业机器人的运动控制55
2.5.1点位控制55
2.5.2连续路径控制55
2.5.3轨迹控制56
知识拓展57
本章小结58
思考练习59
第3章工业机器人的手动操作60
3.1工业机器人及其系统运动轴61
3.1.1本体轴62
3.1.2附加轴63
3.2工业机器人坐标系及运动特点65
3.2.1关节坐标系67
3.2.2机座坐标系68
3.2.3工具坐标系70
3.2.4工件坐标系72
3.3工业机器人安全使用规范74
3.3.1手动模式74
3.3.2自动模式75
3.4手动控制工业机器人运动76
3.4.1示教盒屏幕和按键布局76
3.4.2增量点动和连续点动机器人78
3.4.3机器人坐标系操作实例80
知识拓展86
本章小结88
思考练习89
第4章工业机器人的任务编程91
4.1工业机器人任务示教的主要内容93
4.1.1运动轨迹93
4.1.2工艺条件95
4.1.3动作次序96
4.2工业机器人的简单示教与再现96
4.2.1在线示教及其特点97
4.2.2在线示教的基本步骤98
4.3工业机器人的离线编程技术101
4.3.1离线编程及其特点101
4.3.2离线编程系统的软件架构103
4.3.3离线编程的基本步骤104
知识拓展107
本章小结109
思考练习109
第5章搬运机器人认知与应用112
5.1搬运机器人的分类及特点114
5.2搬运机器人的系统组成116
5.3搬运机器人的任务示教120
5.3.1冷加工搬运作业120
5.3.2热加工搬运作业124
5.4搬运机器人的周边设备与
工位布局126
5.4.1周边设备126
5.4.2工位布局126
知识拓展128
本章小结132
思考练习132
第6章码垛机器人认知与应用135
6.1码垛机器人的分类及特点136
6.2码垛机器人的系统组成137
6.3码垛机器人的任务示教140
6.4码垛机器人的周边设备与工位布局144
6.4.1周边设备144
6.4.2工位布局146
知识拓展147
本章小结149
思考练习149
第7章焊接机器人认知与应用151
7.1焊接机器人的分类及特点153
7.2焊接机器人的系统组成158
7.2.1点焊机器人158
7.2.2弧焊机器人162
7.2.3激光焊接机器人164
7.3焊接机器人的任务示教166
7.3.1点焊作业166
7.3.2熔焊作业169
7.4焊接机器人的周边设备与布局177
7.4.1周边设备177
7.4.2工位布局182
知识拓展185
本章小结190
思考练习190
第8章涂装机器人认知与应用194
8.1涂装机器人的分类及特点195
8.2涂装机器人的系统组成197
8.3涂装机器人的任务示教201
8.4涂装机器人的周边设备与布局204
8.4.1周边设备204
8.4.2工位布局207
知识拓展208
本章小结211
思考练习211
第9章装配机器人认知与应用214
9.1装配机器人的分类及特点216
9.2装配机器人的系统组成218
9.3装配机器人的任务示教221
9.3.1螺栓紧固作业221
9.3.2鼠标装配作业224
9.4装配机器人的周边设备与工位布局227
9.4.1周边设备227
9.4.2工位布局227
知识拓展228
本章小结231
思考练习231
参考文献234