机器人驱动与控制及应用实例

第1章机器人及驱动与控制概述 / 0011.1机器人的概念 / 0011.2机器人的组成 / 0011.2.1机器人的基本组成 / 0011.2.2机器人的执行机构 / 0021.2.3机器人的传感器 / 0041.2.4机器人的驱动器 / 0061.2.5机器人的控制系统 / 0081.3机器人的技术参数 / 0111.3.1机器人自由度与机动度 / 0111.3.2机器人额定速度与额定负载 / 0121.3.3机器人工作空间 / 0121.3.4机器人分辨率、位姿准确度和位姿重复性 / 0131.3.5作业精度及动态测量 / 0141.4机器人的分类 / 0141.4.1按机器人的几何结构分类 / 0141.4.2按机器人的控制方式分类 / 0151.4.3按机器人的智能程度分类 / 0161.4.4按机器人的移动方式分类 / 0161.4.5按应用环境分类 / 0171.5机器人技术及应用主要进展 / 0171.5.1工业机器人 / 0171.5.2移动机器人 / 0181.5.3医疗与康复机器人 / 0211.5.4生物启发的机器人系统——仿生机器人 / 0221.6机器人技术发展趋势 / 023第2章机器人步进电动机驱动与控制技术及应用 / 0252.1步进电动机及其在机器人的应用 / 0252.1.1步进电动机的工作原理 / 0252.1.2步进电动机的分类及型号命名 / 0272.1.3步进电动机的运行特性 / 0282.1.4步进电动机驱动技术 / 0292.1.5步进电动机控制技术 / 0312.1.6步进电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 0322.2机器人步进电动机驱动与控制实例 / 0332.2.1步进电动机控制器及其在机器人多自由度关节中的应用 / 0332.2.2智能仓库管理机器人 / 0382.2.3变电站巡检机器人云台控制系统 / 0402.2.4油罐清洗机器人全方位移动机构 / 0432.2.5基于运动控制卡的6DOF切削机器人控制系统 / 0452.2.6太阳能自动谷物翻晒机器人 / 0472.2.7分拣搬运机器人 / 0512.2.8基于齿轮传动的结构仿生螃蟹机器人 / 0552.2.9履带式机器人控制系统 / 0582.2.10基于PLC的KTV自助机器人控制系统 / 065第3章机器人直流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 0693.1直流伺服电动机及其在机器人的应用 / 0693.1.1直流伺服电动机的特点 / 0693.1.2直流伺服电动机的工作原理 / 0693.1.3直流伺服电动机驱动概述 / 0723.1.4直流伺服电动机控制概述 / 0733.1.5无刷直流电动机 / 0763.1.6无刷直流电动机驱动与控制 / 0803.1.7直流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 / 0833.2机器人直流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 0843.2.1IR2110在机器人驱动系统中的应用 / 0843.2.2基于ARM9和LM629的电动机伺服控制系统 / 0873.2.3基于C8051F340的多直流电动机控制系统 / 0903.2.4基于MC9S12DG128单片机的迷宫机器人 / 0933.2.5基于ATmega128的砂糖橘简易采摘机器人 / 0973.2.6鱼塘冰层智能钻孔机器人 /1023.2.7吸尘机器人控制系统 /1043.2.8排爆机器人机械臂控制系统 /1093.2.9多功能护理机器人控制系统 /1143.2.10巡检机器人无刷直流电动机伺服系统 /1173.2.11轮式机器人用无刷直流电动机控制系统 /1203.2.12基于DSP的双足机器人运动控制系统 /126第4章机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及应用 / 1304.1交流伺服电动机及其在机器人的应用 / 1304.1.1交流伺服电动机的发展 /1304.1.2同步电动机与异步电动机 /1314.1.3模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统 /1324.1.4交流伺服电动机在机器人驱动与控制应用概况 /1344.2机器人交流伺服电动机驱动与控制应用实例 / 1364.2.1工业机器人交流伺服驱动系统 /1364.2.2PLC在工业机器人中的应用 /1424.2.3小负载串联关节型垂直六轴机器人 /1444.2.4开放式结构交流同步伺服系统在机器人的应用 /1464.2.5焊接机器人控制系统 /1504.2.6交流变频控制系统在涂胶机器人中的应用 /1534.2.7拆箱机器人开箱工艺的改进 /1584.2.8工业码垛机器人控制系统 /1594.2.9果树采摘机器人 /164第5章机器人气压驱动与控制技术及应用 / 1695.1气动系统及其在机器人的应用 / 1695.1.1气动控制系统的基本构成 /1695.1.2比例／伺服控制阀的选择 /1705.1.3控制理论 /1705.1.4典型应用 /1715.1.5气动系统在机器人驱动与控制应用概况 /1735.2机器人气压驱动与控制应用实例 / 1755.2.1基于PLC和触摸屏的气动机械手 /1755.2.2气动喷胶机器人 /1785.2.3连续行进式气动缆索维护机器人 /1825.2.4气动爬行机器人 /1865.2.5高精度气动机械手 /1905.2.6数控气动爬梯子机器人 /1925.2.7六自由度穿刺定位机器人气动系统 /1955.2.8基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手 /1985.2.9类人仿生气动机械手 /2015.2.10气动机器人关节位置伺服系统 /204第6章机器人液压驱动与控制技术及应用 / 2076.1液压系统及其在机器人驱动与控制中的应用 / 2076.1.1液压控制系统的工作原理 /2076.1.2液压控制系统的组成 /2086.1.3液压控制系统的分类 /2096.1.4液压系统在机器人驱动与控制应用概况 /2116.2机器人液压驱动与控制应用实例 / 2146.2.1液压驱动机械手肋骨冷弯机 /2146.2.2基于PLC的工业机械手 /2176.2.3压装机装卸料机械手 /2216.2.4基于PLC的储油罐清理机器人液压系统 /2246.2.5基于单片机控制的水上清洁机器人液压系统 /2266.2.6无线遥控液压爬行机器人 /2296.2.7下肢液压驱动康复机器人 /2336.2.8高性能液压驱动四足机器人SCalf /2386.2.9BigDog四足机器人 /243参考文献 / 262