工业机器人操作

第1章工业机器人的应用基础 /1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类6

1.2机器人的基本术语与图形符号12

1.2.1机器人的基本术语12

1.2.2机器人的图形符号体系13

1.2.3机器人的图形符号表示16

1.3工业机器人运动轴与坐标系的确定16

1.3.1机器人运动轴16

1.3.2机器人坐标系的确定18

1.3.3工业机器人常用坐标系20

1.4工业机器人的安全要求24

1.4.1安全注意事项24

1.4.2工业机器人的主要危险27

1.4.3采取的措施28

1.4.4机器人停止功能28

1.4.5操作方式29

1.4.6示教控制30

1.4.7同时运动控制30

1.4.8协同操作要求31

1.4.9奇异性保护31

1.4.10单轴限位31

1.4.11无驱动源运动32

1.4.12起重措施32

1.4.13电连接器32

1.4.14标志32

1.5机器人的应用工程39

1.5.1工业机器人的应用步骤39

1.5.2机器人工作站的一般设计原则42

1.6操作规程46

1.6.1焊接机器人操作规程46

1.6.2电源水箱操作指导47

1.6.3除尘设备操作规程48

1.6.4清枪剪丝站使用操作规程48

1.6.5机器人焊枪使用注意事项48

第2章ABB工业机器人的操作 / 50

2.1认识ABB工业机器人50

2.1.1ABB工业机器人的组成50

2.1.2ABB工业机器人的分类51

2.2手动模式操纵机器人56

2.2.1机器人坐标系和运动轴的选取56

2.2.2手动移动机器人59

2.2.3手动操纵焊接机器人63

2.3ABB机器人的示教编程68

2.3.1认识示教编程68

2.3.2焊接机器人的直线轨迹示教98

2.3.3焊接机器人的圆弧轨迹示教123

2.3.4焊接机器人的摆动功能示教141

2.3.5焊枪清理机构的控制152

2.4ABB工业机器人I/O通信153

2.4.1ABB 机器人I/O通信的种类153

2.4.2ABB标准I/O板154

2.4.3ABB标准I/O板的设置159

2.5Profibus适配器的连接与设定174

2.5.1Profibus适配器的连接174

2.5.2Profibus适配器的设定174

2.6系统输入/输出与I/O信号的关联177

2.6.1关联步骤177

2.6.2定义可编程按键181

第3章工业机器人的调整与保养 / 185

3.1工业机器人的调整185

3.1.1调整方法186

3.1.2附加轴的调整191

3.1.3参照调整192

3.1.4用MEMD和标记线进行零点标定193

3.1.5手动删除轴的零点198

3.1.6更改软件限位开关198

3.2工业机器人的保养200

3.2.1工业机器人机器部分的保养200

3.2.2调节平衡配重207

3.2.3电气系统的保养210

参考文献 / 213