机器人技术及其应用

　　第1章 概论
　　 1．1 机器人的发展史
　　 1．2 机器人的定义
　　 1．3 机器人的分类
　　 1．4 机器人学的研究内容
　　 习题
　　第2章 机器人的基本结构原理
　　 2．1 机器人的基本构成
　　 2．2 机器人主要技术参数
　　 2．3 人的手臂作用机能初步分析
　　 2．4 工业机器人机械结构组成
　　 2．5 机器人的手腕
　　 2．6 机器人的手臂
　　 2．7 机器人的机身
　　 2．8 机器人的行走机构
　　 习题
　　第3章 机器人运动学和动力学
　　 3．1 概述
　　 3．2 齐次坐标与动系位姿矩阵
　　 3．3 齐次变换
　　 3．4 机器人操作机运动学方程的建立及求解
　　 3．5 工业机器人运动学方程
　　 3．6 工业机器人动力学
　　 习题
　　第4章 机器人传感器技术
　　 4．1 机器人常用传感器的分类
　　 4．2 机器人传感器的要求与选择
　　 4．3 内部传感器
　　 4．4 机器人外部传感器
　　 习题
　　第5章 机器人驱动技术
　　 5．1 各种驱动方式的特点
　　 5．2 电液伺服系统驱动
　　 5．3 气压驱动系统
　　 5．4 电气驱动
　　 5．5 其它新型驱动器
　　 习题
　　第6章 机器人控制技术
　　 6．1 概述
　　 6．2 工业机器人控制方式的分类
　　 6．3 工业机器人位置控制
　　 6．4 工业机器人的运动轨迹规划
　　 6．5 力(力矩)控制技术
　　 6．6 智能控制技术
　　 习题
　　第7章 机器人系统设计方法与实例
　　 7．1 概述
　　 7．2 一般工业机器人系统设计
　　 7．3 系统详细设计及实现
　　 7．4 昆山1号机器人系统设计实例
　　 7．5 MT—R智能型移动机器人设计实例
　　 习题
　　第8章 机器人在不同领域中的应用
　　 8．1 概述
　　 8．2 工业机器人
　　 8．3 农业机器人
　　 8．4 服务机器人
　　 8．5 特种机器人
　　 8．6 类人机器人
　　 8．7 机器人技术发展趋势
　　 习题
　　参考文献