四旋翼无人机的制作与飞行

第1章　初见——认识无人机 / 1

1.1　飞行器发展简史 / 1

1.1.1　飞行器的诞生 / 1

1.1.2　飞行器的定义及分类 / 2

1.1.3　飞行器的发展 / 4

1.2　无人机简介 / 5

1.2.1　军用无人机 / 5

1.2.2　民用无人机时代的到来 / 7

1.2.3　外形各异的无人机 / 7

1.2.4　无人机的应用领域 / 14



第2章　认知——四旋翼无人机的飞行原理及硬件配置 / 16

2.1 四旋翼无人机的飞行原理/ 16

2.2 四旋翼无人机的硬件组成/ 20

2.2.1　机架 / 20

2.2.2　飞控板 / 23

2.2.3　GPS定位器 / 33

2.2.4　无刷电机 / 34

2.2.5　螺旋桨 / 36

2.2.6　无刷电子调速器 / 38

2.2.7　电池 / 40

2.2.8　遥控器 / 41

2.3 四旋翼无人机的硬件配置/ 42

2.3.1　机架的选取标准 / 42

2.3.2　飞控板、GPS模块的选取 / 42

2.3.3　无刷电机及螺旋桨的搭配 / 44

2.3.4　电子调速器的选择 / 45

2.3.5　电池的选择 / 46

2.3.6　遥控器的选择 / 46



第3章　操作——四旋翼无人机的安装及调试 / 48

3.1　机架的组装 / 49

3.1.1　学习组装无人机机架是入门*步 / 49

3.1.2　F450机架的组装 / 49

3.2　电调和供电线的焊接 / 55

3.2.1　电调的焊接 / 55

3.2.2　电源供电线的焊接 / 58

3.3　入门级开源飞控APM的装机及调试 / 60

3.3.1　整机的组装 / 60

3.3.2　利用开源地面站调试无人机 / 84

3.4　入门级闭源飞控NAZA lite的装机及调试 /107

3.4.1　NAZA lite的装机 / 108

3.4.2　利用闭源地面站调试无人机 / 115



第4 章实验——四旋翼无人机的试飞 / 127

4.1　无人机试飞前的检查及飞行注意事项 / 127

4.1.1　无人机试飞前的检查 / 127

4.1.2　试飞无人机时要牢记的注意事项 / 130

4.2　四旋翼无人机飞行的操作步骤 / 130

4.2.1　无人机的起飞 / 130

4.2.2　无人机的上、下、前、后、左、右运动 / 131

4.2.3　无人机的降落 / 136

4.3　四旋翼无人机的飞行技巧及心得分享 / 136

4.3.1　天气因素对飞行的影响 / 136

4.3.2　不同飞行模式下的飞行效果及使用体会 / 137

4.3.3　如何操作遥控器能让无人机飞行平稳 / 139

4.3.4　飞行无人机应该选择什么样的场地 / 139



第5章　解惑——四旋翼无人机常见问题及解决方法 / 141

5.1　地面站 / 141

5.1.1　开源地面站部分参数的中文注释 / 141

5.1.2　地面站常见的报错提示及解决方法 / 151

5.2　无人机装机 / 153

5.2.1　机架强度对飞行的影响 / 153

5.2.2　无人机的重心对飞行的影响 / 154

5.2.3　无刷电机的性能对飞行器的影响 / 154

5.3　无人机调试 / 155

5.3.1　PID参数对无人机飞行状态的影响 / 155

5.3.2　常见的非理想飞行状态及其调试方法 / 158



参考文献 / 160