工业机器人（第4版）

第1章绪论(1)

1.1机器人概述(2)

1.2机器人的分类(6)

1.3工业机器人的组成与技术参数(11)

1.4本书教学要求(17)

习题(18)

第2章工业机器人机械系统设计(19)

2.1工业机器人总体设计(19)

2.2驱动机构(22)

2.3机身和臂部设计(31)

2.4腕部设计(42)

2.5手部设计(49)

2.6行走机构设计(56)

习题(61)

第3章工业机器人运动学(62)

3.1概述(62)

3.2物体在空间中的位姿描述(62)

3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63)

3.4变换方程的建立(69)

3.5RPY角与欧拉角(72)

3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76)

3.7建立机器人运动学方程实例(78)

3.8机器人逆运动学(85)

习题(90)

第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92)

4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92)

4.2力雅可比矩阵与静力计算(97)

4.3工业机器人动力学分析(102)

4.4机器人动力学建模和仿真(109)

习题(111)

第5章工业机器人控制(113)

5.1机器人控制系统与控制方式(113)

5.2单关节机器人模型和控制(116)

5.3基于关节坐标的控制(122)

5.4基于作业空间的伺服控制(125)

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126)

5.6拖动示教的零力控制(131)

5.7工业机器人控制系统硬件设计(133)

习题(136)

第6章工业机器人感觉系统(138)

6.1工业机器人传感器概述(138)

6.2位置和位移传感器(141)

6.3速度传感器(148)

6.4接近觉传感器(150)

6.5触觉传感器(155)

6.6工业机器人视觉技术(163)

6.7其他外部传感器(175)

习题(175)

第7章工业机器人轨迹规划与编程(176)

7.1工业机器人轨迹规划(176)

7.2关节空间法(178)

7.3直角坐标空间法(185)

7.4轨迹的实时生成(187)

7.5工业机器人编程(189)

7.6工业机器人编程语言(193)

7.7工业机器人离线编程(202)

习题(209)

第8章工业机器人的应用(210)

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210)

8.2焊接工业机器人系统及应用(213)

8.3喷涂机器人系统组成及应用(225)

习题(230)

参考文献(231)第1章绪论(1)

1.1机器人概述(2)

1.2机器人的分类(6)

1.3工业机器人的组成与技术参数(11)

1.4本书教学要求(17)

习题(18)

第2章工业机器人机械系统设计(19)

2.1工业机器人总体设计(19)

2.2驱动机构(22)

2.3机身和臂部设计(31)

2.4腕部设计(42)

2.5手部设计(49)

2.6行走机构设计(56)

习题(61)

第3章工业机器人运动学(62)

3.1概述(62)

3.2物体在空间中的位姿描述(62)

3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63)

3.4变换方程的建立(69)

3.5RPY角与欧拉角(72)

3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76)

3.7建立机器人运动学方程实例(78)

3.8机器人逆运动学(85)

习题(90)

第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92)

4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92)

4.2力雅可比矩阵与静力计算(97)

4.3工业机器人动力学分析(102)

4.4机器人动力学建模和仿真(109)

习题(111)

第5章工业机器人控制(113)

5.1机器人控制系统与控制方式(113)

5.2单关节机器人模型和控制(116)

5.3基于关节坐标的控制(122)

5.4基于作业空间的伺服控制(125)

5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126)

5.6拖动示教的零力控制(131)

5.7工业机器人控制系统硬件设计(133)

习题(136)

第6章工业机器人感觉系统(138)

6.1工业机器人传感器概述(138)

6.2位置和位移传感器(141)

6.3速度传感器(148)

6.4接近觉传感器(150)

6.5触觉传感器(155)

6.6工业机器人视觉技术(163)

6.7其他外部传感器(175)

习题(175)

第7章工业机器人轨迹规划与编程(176)

7.1工业机器人轨迹规划(176)

7.2关节空间法(178)

7.3直角坐标空间法(185)

7.4轨迹的实时生成(187)

7.5工业机器人编程(189)

7.6工业机器人编程语言(193)

7.7工业机器人离线编程(202)

习题(209)

第8章工业机器人的应用(210)

8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210)

8.2焊接工业机器人系统及应用(213)

8.3喷涂机器人系统组成及应用(225)

习题(230)

参考文献(231)