自主移动机器人控制技术：从电机控制到SLAM技术

目录
序
前言
第一篇理论基础
第1章绪论3
第2章水生态系统健康评价7
2.1水生态系统健康内涵7
2.2水生态系统健康评价方法8
2.2.1水质评价法8
2.2.2生物评价法10
第3章河流生态系统健康评价19
3.1河流生态系统健康内涵19
3.2河流生态系统健康评价方法19
3.2.1快速生物监测协议21
3.2.2岸边与河道环境细则21
3.2.3河流健康计划22
3.2.4河流生态环境调查22
3.2.5溪流状态指数23
3.2.6水框架指令23
3.2.7河流无脊椎动物预测和分类计划24
3.2.8河流评价计划24
3.2.9综合健康指数评价法25
第二篇济南市水生态系统健康评价
第4章济南市水生态系统特征分析31
4.1研究区概况31
4.1.1地形地貌特征31
4.1.2水文气象特征32
4.1.3土壤特征32
4.1.4土地利用33
4.1.5生态环境状况35
4.1.6水系及水利工程36
4.1.7经济社会概况37
4.2数据来源37
4.2.1采样点布设37
4.2.2水生生物样品采集39
4.2.3水环境因子测定40
4.3水生生物群落结构特征40
4.3.1鱼类40
4.3.2底栖动物41
4.3.3浮游植物42
4.4水环境因子特征45
4.4.1水文因子45
4.4.2物理因子46
4.4.3化学因子47
4.5小结50
第5章济南市水生态功能分区52
5.1分区指标的筛选52
5.1.1分区指标筛选的理论基础52
5.1.2分区因子的选择依据53
5.1.3分区指标体系的构建54
5.2分区技术60
5.2.1分区目的和原则60
5.2.2分区方法61
5.2.3分区基本单元62
5.2.4分区界线确定62
5.2.5各级分区思路62
5.3分区结果64
5.3.1济南市一级水生态功能分区64
5.3.2济南市二级水生态功能分区66
5.3.3济南市三级水生态功能分区69
5.4分区特征73
5.4.1水生态功能一级区特征73
5.4.2水生态功能二级区特征74
5.4.3水生态功能三级区特征74
5.5小结75
第6章济南市水生生物与水环境因子响应关系分析77
6.1济南市各功能区水环境因子特征分析78
6.2主要水环境因子筛选81
6.2.1南部水生态保护区河流型水体81
6.2.2南部水生态保护区水库水体82
6.2.3城市中心社会服务区82
6.2.4东部经济发展承载区83
6.2.5北部农业灌溉区84
6.3水生生物群落对主要水环境因子的响应分析84
6.3.1南部水生态保护区河流型水体84
6.3.2南部水生态保护区水库水体85
6.3.3城市中心社会服务区87
6.3.4东部经济发展承载区88
6.3.5北部农业灌溉区89
6.4加权平均分析90
6.4.1南部水生态保护区河流型水体90
6.4.2南部水生态保护区水库水体92
6.4.3城市中心社会服务区96
6.4.4东部经济发展承载区97
6.4.5北部农业灌溉区99
6.5小结102
第7章济南市水生态系统健康评价适宜性分析103
7.1研究方法103
7.1.1生物参数103
7.1.2参照点对比法105
7.1.3累积系数法106
7.1.4其他评价方法106
7.2浮游植物健康评价107
7.2.1指标筛选107
7.2.2评价标准112
7.2.3评价结果114
7.3底栖动物健康评价118
7.3.1指标筛选118
7.3.2评价标准124
7.3.3评价结果126
7.4鱼类健康评价130
7.4.1指标筛选130
7.4.2评价标准137
7.4.3评价结果138
7.5水生生物健康评价141
7.5.1权重分配141
7.5.2评价标准144
7.5.3评价结果145
7.6综合水质标识指数健康评价147
7.6.1南部水生态保护区147
7.6.2南部水库水体148
7.6.3城市中心社会服务区149
7.6.4东部经济发展承载区149
7.6.5北部农业灌溉区149
7.7评价方法适宜性分析151
7.7.1南部水生态保护区151
7.7.2南部水库水体153
7.7.3城市中心社会服务区155
7.7.4东部经济发展承载区158
7.7.5北部农业灌溉区160
7.8小结163
第三篇北京市河流生态系统健康评价
第8章北京市北运河河流生态系统特征167
8.1研究区概况167
8.1.1自然地理特征167
8.1.2水文气象特征167
8.1.3生态环境概况169
8.1.4水利工程概况169
8.1.5社会经济概况170
8.2数据来源170
8.2.1水环境质量数据获取170
8.2.2水生生物采集171
8.2.3栖息地环境质量评分172
8.2.4河岸带环境质量评分172
8.3环境因子特征分析172
8.4水生生物群落结构分析176
8.4.1底栖动物176
8.4.2浮游植物176
8.4.3浮游动物177
8.5小结178
第9章北运河河流生态系统健康评价指标体系构建179
9.1候选评价指标选取179
9.1.1候选评价指标选取原则179
9.1.2候选评价指标选取层次180
9.1.3候选评价指标内涵与计算181
9.2健康评价指标筛选182
9.2.1健康评价指标筛选原则182
9.2.2判别能力分析183
9.2.3特征贡献率分析184
9.2.4独立性分析187
9.2.5健康评价指标体系构建189
9.3健康评价指标权重计算189
9.4小结190
第10章北运河河流生态系统健康评价192
10.1健康评价指标空间分布特征分析192
10.1.1水温（Wtemp）192
10.1.2溶解氧（DO）193
10.1.3生化需氧量（BOD5）193
10.1.4总氮（TN）194
10.1.5浮游植物香农-维纳多样性指数（P-H）195
10.1.6浮游动物香农-维纳多样性指数（Z-H）196
10.1.7底栖动物香农-维纳多样性指数（B-H）196
10.1.8栖息地环境质量评价指标（QHEI）197
10.1.9岸坡侵蚀指标（ISE）198
10.1.10亲水景观舒适度（DWLC）199
10.2综合健康指数计算199
10.3健康评价标准确定200
10.4河流健康评价200
10.5评价结果合理性分析204
10.5.1水生生物群落结构特征分析204
10.5.2水环境质量空间特征分析206
10.5.3健康评价结果可信度分析207
10.6小结212
第四篇渭河流域河流生态系统健康评价
第11章渭河流域鱼类群落结构与环境因子响应分析217
11.1研究区概况217
11.1.1自然地理特征217
11.1.2水文气象特征218
11.1.3水利工程概况219
11.1.4生态环境概况219
11.1.5社会经济概况220
11.2数据来源220
11.2.1鱼类采集220
11.2.2水环境质量数据获取221
11.2.3栖息地环境质量评分221
11.2.4其他数据来源222
11.3鱼类群落结构特征222
11.3.1鱼类多样性特征227
11.3.2渭河流域鱼类优势物种及指示物种分析227
11.4环境要素影响因子识别228
11.4.1关键环境因子的确定228
11.4.2稀有物种对鱼类个体数量空间变化解释率的影响229
11.5环境要素对鱼类群落结构的影响230
11.5.1不同季节三类环境因子对鱼类群落结构影响的差异231
11.5.2自然环境因子对鱼类群落结构的影响232
11.5.3人类干扰因子对鱼类群落结构的影响233
11.6小结234
第12章鱼类完整性指数核心指标体系构建235
12.1鱼类备选指标选择235
12.2不同环境要素对鱼类功能指标影响的识别236
12.2.1关键环境因子的确定236
12.2.2稀有物种对鱼类功能指标解释率的影响237
12.3自然环境和人类干扰因子对鱼类功能指标的影响238
12.3.1自然环境因子对鱼类功能指标的影响239
12.3.2人类干扰因子对鱼类功能指标的影响240
12.4核心指标体系构建241
12.4.1鱼类指标初步筛选241
12.4.2GLM模拟242
12.4.3主要指标与人类干扰因子的响应关系243
12.5小结247
第13章渭河流域河流生态系统健康评价合理性分析248
13.1鱼类完整性指数健康评价248
13.1.1参考条件模拟及评价标准划分248
13.1.2IBI指数合理性分析252
13.1.3河流生态系统健康评价257
13.2水环境质量评价258
13.2.1水环境现状特征258
13.2.2水环境质量评价259
13.3栖息地环境质量分析266
13.4评价结果合理性分析267
13.4.1与水环境质量评价结果对比267
13.4.2与栖息地环境质量评价结果对比268
13.5小结268
第14章结论与展望270
14.1主要结论270
14.2展望273
参考文献275
附表287