机器人化全口义齿排牙技术

　　第1章 绪论
　　 1.1 医用机器人的研究进展
　　 1.2 口腔修复机器人的国内外研究综述
　　 1.3 机器人排牙的目的和意义
　　 1.4 机器人排牙的研究基础和背景
　　第2章 全口义齿排牙的口腔修复学基础
　　 2.1 排牙原则
　　 2.2 牙齿的常规排列
　　 2.2.1 前牙的常规排列
　　 2.2.2 后牙的常规排列
　　 2.3 排牙顺序
　　 2.4 牙的型号选择
　　 2.4.1 前牙的选择
　　 2.4.2 后牙的选择
　　第3章 排牙算法
　　 3.1 散牙描述
　　 3.2 无牙颌弓及牙弓的数学模型
　　 3.3 人工牙列和无牙颌弓的曲线形状适配方程
　　 3.4 牙在牙弓曲线上的位置计算
　　 3.5 散牙长方体在牙弓曲线上位置的调整
　　 3.6 排牙规则的实现
　　第4章 三维交互式排牙及其软件开发
　　 4.1 软件的总体介绍
　　 4.1.1 开发环境和开发工具
　　 4.1.2 界面设计
　　 4.1.3 流程控制
　　 4.1.4 主要数据结构
　　 4.1.5 文件管理
　　 4.2 专家预排模块
　　 4.3 模拟显示和交互调整模块
　　 4.3.1 计算机的图形显示
　　 4.3.2 弓形曲线的显示和牙弓参数的调整
　　 4.3.3 义齿牙列的显示和义齿位姿的调整
　　第5章 采用CRS机器人实现全口义齿排牙
　　 5.1 全口义齿机器人制作系统总论
　　 5.2 系统软件结构
　　 5.3 系统硬件结构
　　 5.4 部分硬件的设计制作
　　 5.4.1 专用电磁手爪的设计制作
　　 5.4.2 光缆线的结构设计制作及光源的改造
　　 5.4.3 工作台及排牙盛胶托盘的设计及制作
　　 5.4.4 光敏材料的试验
　　第6章 CRS机器人的轨迹规划及控制
　　 6.1 排牙器排牙法
　　 6.2 三维模拟排牙与机器人实际排牙的坐标变换关系
　　 6.2.1 义齿与定位过渡块的位姿变换
　　 6.2.2 定位过渡块位姿参数的计算
　　 6.3 RAPL机器人语言
　　 6.4 机器人工具末端的偏置量设置
　　 6.5 电磁手爪和光敏灯的控制
　　
　　 6.6 机器人轨迹规划
　　 6.6.1 机器人轨迹规划的算法
　　 6.6.2 机器人实际排牙的轨迹规划
　　 6.7 机器人控制程序的编制
　　第7章 CRS机器人系统的排牙实验
　　 7.1 排牙实验的意义和患者颌弓参数的测量
　　 7.2 机器人系统制作牙列
　　 7.3 手工制作牙列
　　 7.4 排牙实验结果分析
　　第8章 用微型多指灵巧手排牙
　　 8.1 排牙多指手的结构参数优化设计
　　 8.1.1 目标函数的建立
　　 8.1.2 各目标函数的实现
　　 8.1.3 约束条件的建立及计算结果
　　 8.2 排牙多指手的运动学分析和工作空间
　　 8.2.1 三指灵巧手运动学分析
　　 8.2.2 三指灵巧手的工作空间
　　 8.3 排牙多指手的抓取规划
　　 8.3.1 抓取模式的分类
　　 8.3.2 常见的接触模型
　　 8.3.3 抓取映射
　　 8.3.4 力封闭抓取
　　 8.4 排牙多指手的三维建模及仿真
　　 8.4.1 Unigraphics简介
　　 8.4.2 基于UG仿真分析的基本步骤
　　 8.4.3 基于UG机构建模
　　 8.4.4 运动学仿真分析
　　第9章 采用多机器人操作机排牙
　　 9.1 采用多操作机的排牙系统方案
　　 9.1.1 单操作机排牙方案的分析
　　 9.1.2 多操作机排牙方案的分析
　　 9.1.3 系统构成
　　 9.1.4 制作全口义齿的工作过程
　　 9.2 多操作机排牙机构的设计
　　 9.2.1 系统具体的结构设计
　　 9.2.2 自由度的分析
　　 9.2.3 关键元件的选取
　　 9.2.4 转动机构的设计
　　 9.2.5 移动机构的设计
　　 9.2.6 元件的位置排放
　　 9.3 排牙机器人机构的三维设计
　　 9.4 排牙机器人的参数优化设计
　　 9.4.1 优化方法综述
　　 9.4.2 优化模型的建立
　　 9.4.3 优化模型的计算
　　 9.5 多操作机排牙运动学及路径规划
　　 9.5.1 排牙机器人运动学问题分析
　　 9.5.2 ……