机械设计手册单行本：工业机器人与数控技术

出版说明第5版前言第27篇  工业机器人技术第1章  概述1 机器人、工业机器人、机器人系统1.1 机器人1.2 工业机器人1.3 工业机器人的构成2 工业机器人专用术语2.1 有关机械结构和性能的术语2.2 有关控制和安全的术语2.3 工业机器人的分类3 工业机器人性能规范和测试方法3.1 工业机器人性能指标3.2 工业机器人测试方法4 机器人的新发展与发展趋势第2章  工业机器人本体1 工业机器人的自由度与坐标形式1.1 工业机器人本体1.2 自由度1.3 工业机器人运动的坐标形式2 机器人的不同结构及其特点3 机器人运动学与动力学3.1 基本定义3.2 机器人运动学正问题3.3 机器人运动学逆问题3.4 微分关系式3.4.1 微分平移变换3.4.2 微分旋转变换3.4.3 动系与固定系之间的微分变换关系3.5 雅可比(Jacobian)矩阵3.5.1 雅可比矩阵(简称J阵)3.5.2 雅可比逆阵3.6 机器人动力学问题的常用分析方法3.6.1 拉格朗日法3.6.2 牛顿一欧拉法4 工业机器人的工作空间及与结构尺寸的相关性4.1 机器人的工作空间4.2 确定工作空间的几何法4.3 包容正方体4.4 工作空间与机器人结构尺寸的相关性5 机器人尺度规划中的优化设计及关键尺寸的选定5.1 位置结构的优化设计5.1.1 要求使工作空间最小的优化设计5.1.2 要求使工作空间最大的优化设计5.2 尺度规划时关键尺寸的选定6 机器人整机设计原则和设计方法6.1 机器人整机设计原则6.2 机器人本体的设计步骤7 机器人腰部、臂部和腕部结构7.1 腰部结构7.2 臂部结构7.3 腕部结构7.4 工业机器人末端执行器的结构8 刚度、强度计算及误差分配8.1 机器人刚度计算8.2 机器人本体强度计算8.3 机器人本体连杆参数的误差分配9 平衡机构的计算9.1 配重平衡机构9.2 弹簧平衡机构9.3 气缸平衡机构……第3章  工业机器人驱动系统第4章  工业机器人控制系统第5章  机器人用传感器第6章  机器人视觉第7章  机器人人工智能第8章  工业机器人的典型应用第28篇  数控技术第1章  概论第2章  数控系统的点位和轨迹控制原理第3章  数控程序编制第4章  数控伺服系统第5章  数控检测装置第6章  计算机数控装置参考文献