Springer handbook of robotics
副标题：无
作 者：(意)布鲁诺·西西利亚诺(Bruno Siciliano)，(美)欧沙玛·哈提卜(Oussama Khatib)编辑;《机器人手册》翻译委员会译
分类号：
ISBN：9787111397168
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简介
《机器人手册》内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化、控制以及计算机应用等专业科研人员、高校教师的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者们参考。
目录
译丛序
作者序
作者序二
作者序三
作者序四
前言
编辑简介
各篇编者简介
作者列表
缩略语列表
引言
第1篇 机器人学基础
第1章 运动学
1.1 概述
1.2 位置与姿态表示
1.3 关节运动学
1.4 几何表示
1.5 工作空间
1.6 正向运动学
1.7 逆向运动学
1.8 正向微分运动学
1.9 逆向微分运动学
1.10 静力变换
1.11 结论与扩展阅读
参考文献
第2章 动力学
2.1 概述
2.2 空间矢量记法
2.3 正则方程
2.4 刚体系统动力学模型
2.5 运动树
2.6 运动环
2.7 结论与扩展阅读
参考文献
第3章 机构与驱动
3.1 概述
3.2 系统特征
3.3 运动学与动力学
3.4 串联机器人
3.5 并联机器人
3.6 机械结构
3.7 关节机构
3.8 机器人的性能
3.9 结论与扩展阅读
参考文献
第4章 传感与估计
4.1 感知过程
4.2 传感器
4.3 估计过程
4.4 表示方法
4.5 结论与扩展阅读
参考文献
第5章 运动规划
5.1 运动规划的概念
5.2 基于抽样的规划
5.3 替代算法
5.4 微分约束
5.5 扩展与变化
5.6 高级问题
5.7 结论与扩展阅读
参考文献
第6章 运动控制
6.1 运动控制简介
6.2 关节空间与操作空间控制
6.3 独立关节控制
6.4 PID控制
6.5 跟踪控制
6.6 计算转矩控制
6.7 自适应控制
6.8 最优和鲁棒控制
6.9 数字化实现
6.10 学习控制
参考文献
……
第2篇 机器人结构
第3篇 传感与感知
第4篇 操作与接口
作者序
作者序二
作者序三
作者序四
前言
编辑简介
各篇编者简介
作者列表
缩略语列表
引言
第1篇 机器人学基础
第1章 运动学
1.1 概述
1.2 位置与姿态表示
1.3 关节运动学
1.4 几何表示
1.5 工作空间
1.6 正向运动学
1.7 逆向运动学
1.8 正向微分运动学
1.9 逆向微分运动学
1.10 静力变换
1.11 结论与扩展阅读
参考文献
第2章 动力学
2.1 概述
2.2 空间矢量记法
2.3 正则方程
2.4 刚体系统动力学模型
2.5 运动树
2.6 运动环
2.7 结论与扩展阅读
参考文献
第3章 机构与驱动
3.1 概述
3.2 系统特征
3.3 运动学与动力学
3.4 串联机器人
3.5 并联机器人
3.6 机械结构
3.7 关节机构
3.8 机器人的性能
3.9 结论与扩展阅读
参考文献
第4章 传感与估计
4.1 感知过程
4.2 传感器
4.3 估计过程
4.4 表示方法
4.5 结论与扩展阅读
参考文献
第5章 运动规划
5.1 运动规划的概念
5.2 基于抽样的规划
5.3 替代算法
5.4 微分约束
5.5 扩展与变化
5.6 高级问题
5.7 结论与扩展阅读
参考文献
第6章 运动控制
6.1 运动控制简介
6.2 关节空间与操作空间控制
6.3 独立关节控制
6.4 PID控制
6.5 跟踪控制
6.6 计算转矩控制
6.7 自适应控制
6.8 最优和鲁棒控制
6.9 数字化实现
6.10 学习控制
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……
第2篇 机器人结构
第3篇 传感与感知
第4篇 操作与接口
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