智能汽车：先进传感与控制

进入新世纪以来，我们对安全省时、绿色节能、环境友好以及舒适健康的交通服务需求与日俱增，汽车及其相关工业随之面临更多的挑战。也正因如此， 许多*的方法、概念以及技术得以不断被研发并应用于汽车工业。

为了更好地服务于智能汽车和先进交通技术领域的专业群体，我们撰写此书， 为研究者及工程师们提供有关智能汽车运动控制以及相应传感互联技术的*应用与进展。此外，本书也旨在帮助高年级本科生和研究生对智能汽车、智能控制、车联网等技术的学习探讨。同时总结了我们对于智能汽车运动控制的当下趋势以及未来发展的理解与感悟。

李力

清华大学自动化系副教授、IEEE会士。研究兴趣包括智能汽车、智能交通系统、智能传感和控制。目前担任IEEE智能交通系统汇刊副主编。

王飞跃

复杂系统管理与控制国家重点实验室主任，兼任国防科技大学军事计算与平行系统技术研究中心主任、中国智能车综合技术研发与测试中心主任、中国自动化学会副理事长兼秘书长。曾任IEEE ITS 学会主席， I E E E 智能交通系统汇刊( IEEE Transactions on IntelligentTransportation Systems)以及IEEE智能系统 (IEEE IntelligentSystems)主编，并主导创办IEEE ITS 杂志、IEEE计算社会系统汇刊和IEEE智能汽车汇刊。

无人驾驶技术涉及认知科学、模式识别、智能控制、计算机技术及先进的传感器技术等众多学科的前沿研究领域。由于无人驾驶汽车涉及的科学与关键技术问题众多，目前缺乏对于整个研究领域清晰的整理和描述。实际上把整个研究领域描述清楚了，无人驾驶汽车所涉及的问题就解决了一半。可喜的是，作者基于多年研究所得，在基础研究的层面上，把无人驾驶汽车面临的困难和风险，以及当前的解决方法和未来的研究和发展思路分析得十分清楚，对于问题的聚焦和解决都具有重要的参考价值。

——中国自动化学会理事长、西安交通大学教授 郑南宁院士

无人驾驶车辆是当今前沿科技的重要发展方向，有着重大应用前景与战略价值，社会关注度极高。研究无人驾驶车辆既包括理论方法与关键技术的突破，也涉及到大量的工程与试验问题。本书综述了无人驾驶感知和控制领域的诸多重要成果，而且特别系统介绍了车辆轮胎的动力学建模，在此基础上，深入分析了多种控制算法在车辆横向运动、纵向运动和悬挂减震控制中的应用，对于研究者和产业发展有着重要的参考意义。

——中国自动化学会前理事长、浙江大学教授 孙优贤院士

无人驾驶车辆涉及认知科学、机器人技术与车辆工程等交叉学科，是各种新兴技术的综合试验床。近年来，世界主要发达国家均将无人驾驶车辆的研发作为突破人工智能技术、升级制造产业的重要途径。作者基于多年研究，系统论述了无人驾驶车辆设计和实现中的诸多问题和解决手段，并将人工智能、优化和控制等多种技术结合在一起，提出了很多新的想法。因此本书对于无人驾驶车辆的初学者、研发者和产业人士都有重要的研读与应用价值。

——国家自然科学基金委员会信息学部主任、东北大学教授 柴天佑院士

无人驾驶汽车依靠装载在车上的各种传感器和计算机组成的智能驾驶系统来实现无人驾驶。其中自然环境感知和行为自主决策是无人驾驶车辆实现自主行驶的关键技术。书中作者探讨了无人驾驶的定义、实现途径和测试方法。本书的发行有助于了解国外先进的无人驾驶汽车理念和技术方法，可为缩小我国与国外的技术差距，推进我国智能汽车的发展有所贡献。

——国防科技大学无人车团队奠基人 贺汉根教授