并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究

　　1 绪论
　　 1.1 研究背景
　　 1.2 双足机器人研究现状
　　 1.3 并联机构的研究难点
　　2 三自由度(2R1T)对称并联机构构型分析
　　 2.1 引言
　　 2.2 2R1T对称并联机构构型综合
　　 2.3 2R1T对称并联机构瞬态运动学分析
　　 2.4 本章小结
　　3 并联式仿生机械腿运动学分析
　　 3.1 引言
　　 3.2 拓扑结构描述
　　 3.3 运动学位姿逆解分析
　　 3.4 运动学位姿正解分析
　　 3.5 运动学速度逆解分析
　　 3.6 运动学速度正解分析
　　 3.7 机构速度Jacobi矩阵分析
　　 3.8 运动学位姿数值解分析
　　 3.9 动平台速度与加速度分析
　　 3.10 支链速度与加速度分析
　　 3.u 末端执行杆件运动学分析
　　 3.12 数值仿真
　　 3.13 本章小结
　　4 并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析
　　 4.1 引言
　　 4.2 奇异位形拓扑分析描述
　　 4.3 静力学分析
　　 4.4 高秩奇异位形分析
　　 4.5 本章小结
　　5 并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析
　　 5.l 引言
　　 5.2 误差建模分析
　　 5.3 末端杆件位姿影响因素分析
　　 5.4 灵敏度分析
　　 5.5 运动学参数标定
　　 5.6 本章小结
　　6 并联式仿生机械腿运动空间优化分析
　　 6.1 引言
　　 6.2 驱动杆干涉分析
　　 6.3 运动空间分析
　　 6.4 运动性能分析
　　 6.5 本章小结
　　7 并联式仿生机械腿试制及测试
　　 7.1 并联式仿生机械腿机械结构设计
　　 7.2 并联式仿生机械腿控制系统设计
　　 7.3 并联式仿生机械腿实验
　　 7.4 实验系统改进意见
　　 7.5 本章小结
　　8 全文总结
　　附录
　　 A.1 动平台坐标原点O'角加速度表达式
　　 A.2 末端运动执行杆件端点E加速度表达式
　　 A.3 几何误差模型中矩阵T中各元素表达式
　　参考文献