机器人学及其智能控制

基础知识篇第1章  绪论1.1  机器人的基本概念与发展历程1.1.1  机器人的基本概念1.1.2  机器人的发展历程1.2  机器人的分类1.3  机器人的系统组成及技术参数1.3.1  机器人系统的基本组成1.3.2  机器人的技术参数习题第2章  机器人的运动机构与执行机构2.1  常见运动机构2.1.1  直线运动机构2.1.2  旋转运动机构2.1.3  减速运动机构2.2  工业机器人常见运动形式2.3  移动机器人常见的移动机构2.4  机器人执行机构2.4.1  液压驱动2.4.2  气压驱动2.4.3  电气驱动习题第3章  机器人的感知系统3.1  传感器概述3.1.1  机器人对传感器的要求3.1.2  常用传感器的特性3.1.3  机器人传感器的分类3.2  常用内部传感器3.2.1  位置传感器3.2.2  速度传感器3.2.3  加速度传感器3.2.4  倾斜角传感器3.2.5  力觉传感器3.3  常用外部传感器3.3.1  视觉传感器3.3.2  触觉传感器3.3.3  接近度传感器3.4  焊接机器人传感器系统3.4.1  电弧传感系统3.4.2  超声传感跟踪系统3.4.3  视觉传感跟踪系统3.5  装配机器人传感器系统3.5.1  位姿传感器3.5.2  柔性腕力传感器3.5.3  工件识别传感器3.5.4  装配机器人视觉传感技术3.5.5  多传感器信息融合装配机器人习题第4章  机器人的控制系统4.1  机器人控制系统及其功能4.2  PUMA560机器人控制系统的硬件组成4.3  机器人控制器的软件组成4.4  常用编程语言4.5  几种典型的机器人控制系统举例4.5.1  PUMA562机器人控制系统4.5.2  FANAC机器人控制系统习题工业机器人篇第5章  机器人的运动学5.1  机器人位置与姿态的描述5.2  坐标变换5.3  齐次坐标变换5.4  机器人正向运动学5.4.1  正向运动方程的变换矩阵5.4.2  正向运动方程的求解5.5  机器人逆向运动学5.5.1  逆向运动学问题的多解性与可解性5.5.2  逆向运动方程的求解5.6  机器人的雅可比矩阵5.6.1  微分运动5.6.2  雅可比矩阵习题第6章  机器人的动力学6.1  刚体动力学6.2  机器人动力学建模6.2.1  n自由度机器人操作臂动力学方程6.2.2  机器人操作臂动力学方程系数的简化6.2.3  考虑非刚体效应的动力学模型6.3  动力学仿真习题第7章  工业机器人的常用控制方法7.1  工业机器人控制的特点及分类7.1.1  工业机器人控制的特点7.1.2  工业机器人控制的分类7.2  机器人的位置控制7.2.1  基于直流伺服电动机的单关节控制7.2.2  基于交流伺服电动机的单关节控制7.2.3  操作臂的多关节控制7.3  机器人的力控制7.3.1  质量-弹簧系统的力控制7.3.2  力/位混合控制7.4  机器人的现代控制技术7.4.1  机器人的自适应控制7.4.2  机器人的滑模变结构控制7.5  机器人的智能控制技术7.5.1  机器人的学习控制7.5.2  机器人的模糊控制习题第8章  工业机器人的轨迹规划8.1  机器人轨迹规划8.1.1  关节空间描述与直角坐标空间描述8.1.2  轨迹规划的基本原理8.2  关节空间的轨迹规划8.3  直角坐标空间的轨迹规划习题移动机器人篇第9章  移动机器人概述9.1  移动机器人的体系结构9.1.1  分层递阶式体系结构9.1.2  反应式体系结构9.1.3  混合式体系结构9.2  移动机器人的运动学模型习题第10章  移动机器人的定位与导航10.1  移动机器人的定位10.2  环境地图的表示10.3  移动机器人的路径规划10.4  移动机器人的导航10.4.1  移动机器人的导航方式10.4.2  基于多传感器信息融合的移动机器人导航10.4.3  基于混合方法的移动机器人导航10.4.4  导航技术的应用习题应用篇第11章  工业机器人应用实例11.1  工业机器人的应用范围11.2  机器人的总体设计11.2.1  系统分析11.2.2  技术设计11.3  焊接机器人11.3.1  弧焊机器人11.3.2  点焊机器人11.4  喷漆机器人11.4.1  液压喷漆机器人11.4.2  电动喷漆机器人第12章  移动机器人应用实例12.1  概述12.2  自动导引车的导引方式12.3  自主循迹机器人12.3.1  摄像头工作原理12.3.2  边缘检测算法12.3.3  双峰边缘跟踪算法12.3.4  路径识别12.3.5  控制方法附录  有关术语英汉对照参考文献