载波相位时间差分/捷联惯导组合导航方法研究

第1章  绪论1.1  引言1.2  问题的提出和研究意义1.3  国内外发展及研究现状1.3.1  卫星导航与惯性导航1.3.2  北斗卫星导航系统及其组合导航技术的发展与研究现状1.3.3  载波相位时间差分技术的发展及研究现状1.3.4  载波相位时间差分/捷联惯导组合导航的关键技术及其研究现状1.4  研究的内容、组织结构和主要贡献1.4.1  研究内容及组织结构1.4.2  主要贡献第2章  基本原理及数学模型2.1  载波相位测量的数学模型2.2  载波相位主要误差源的时空相关特性2.3  载波相位时间差分的基本原理和数学模型2.3.1  载波相位时间差分的基本原理2.3.2  载波相位时间差分的数学模型2.4  载波相位时间差分/捷联惯导组合的基本原理2.5  小结第3章  卫星导航/惯导组合导航系统的全局可观性分析3.1  可观性定义和基本概念3.1.1  可观性定义3.1.2  可观性与估计精度和滤波器稳定性之间的关系3.2  非线性全局可观性分析3.2.1  卫星/捷联惯导组合导航系统的非线性系统模型3.2.2  全局可观性充分条件3.3  仿真及实验验证3.3.1  仿真1：卫星导航/高精度惯导系统3.3.2  仿真2：卫星导航/低精度惯导系统3.3.3  仿真3：载体作“跳跃”运动3.3.4  跑车实验3.4  小结第4章  载波相位时间差分/捷联惯导组合导航算法4.1  载波相位时间差分/捷联惯导组合导航可观性分析4.2  组合导航滤波器4.2.1  地固坐标系下的捷联惯导误差模型4.2.2  滤波器状态方程4.2.3  滤波器观测方程4.2.4  测量数据中周跳的处理方法4.2.5  组合导航实验4.3  降阶滤波器4.3.1  滤波器降阶方法4.3.2  对降阶滤波器的实验验证4.4  非完整约束的应用4.4.1  非完整约束的等效观测方程4.4.2  应用非完整约束的实验验证4.5  小结第5章  载波相位时间差分速度估计算法研究5.1  速度测量及其精度分析5.1.1  速度测量算法5.1.2  速度测量的精度分析5.2  载波相位率的提取5.2.1  非线性跟踪-微分器的基本原理5.2.2  载波相位率提取算法5.3  仿真与实验5.3.1  非线性跟踪-微分器的仿真分析5.3.2  跑车实验5.4  小结第6章  总结与展望6.1  总结6.2  研究展望后记附录A  常用坐标系和时间系统A.1  常用坐标系的定义A.2  常用坐标系的相互转换关系A.3  时间系统及相互关系参考文献