工业机器人装调与维修

第1章工业机器人装调与维修基础/ 1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类5

1.2机器人的组成与工作原理12

1.2.1工业机器人的基本组成12

1.2.2机器人的基本工作原理15

1.3机器人的基本术语与符号17

1.3.1机器人的基本术语17

1.3.2机器人的图形符号体系18

1.3.3工业机器人的安全符号23

第2章工业机器人的整机安装与维护 / 28

2.1ABB工业机器人的安装28

2.1.1装运和运输姿态28

2.1.2工业机器人本体安装31

2.1.3机器人控制箱的安装38

2.2工业机器人的校准40

2.2.1校准范围和正确轴位置40

2.2.2转动盘适配器42

2.2.3准备转动盘适配器42

2.2.4校准49

2.2.5更新转数计数器50

2.2.6检查校准位置51

2.3工业机器人的维护52

2.3.1维护标准52

2.3.2检查53

2.3.3换油58

第3章工业机器人机械部件的装调与维修 / 61

3.1工业机器人机械装调与维修的基础61

3.1.1泄漏测试操作步骤61

3.1.2轴承安装61

3.1.3密封件安装62

3.1.4工业机器人机械装调与维修工具62

3.2底座的装调与维修65

3.2.1底座的位置65

3.2.2底座的更换66

3.3转动盘的装调与维修69

3.3.1转动盘的位置69

3.3.2更换转动盘69

3.4倾斜机壳装置的装调与维修71

3.4.1位置71

3.4.2倾斜机壳装置的内部结构72

3.4.3更换倾斜机壳装置73

3.5工业机器人机械臂的装调与维修79

3.5.1更换上臂79

3.5.2联动装置的装调与维修84

3.5.3更换平行杆91

3.5.4更换整个下机械臂系统97

3.5.5更换平行臂102

3.6齿轮箱的装调与维修106

3.6.1更换轴1齿轮箱106

3.6.2更换轴2齿轮箱109

3.6.3更换轴3齿轮箱112

3.6.4更换轴6齿轮箱113

第4章工业机器人强电装置的装调与维修 / 116

4.1更换电缆116

4.1.1更换下端电缆线束（轴 1～3）116

4.1.2更换上端电缆线束（包括轴6）119

4.2更换SMB单元与制动闸释放装置122

4.2.1更换SMB单元122

4.2.2更换制动闸释放装置123

4.3更换工业机器人的电机124

4.3.1更换轴1电机124

4.3.2更换轴2和轴3电机126

4.3.3更换轴6电机130

第5章工业机器人弱电装置的装调与维修 / 133

5.1IRC5 Compact controller的组成与维护133

5.1.1IRC5 Compact controller的组成133

5.1.2IRC5 Compact controller的维护133

5.2控制器的整体安装与调试138

5.2.1安装步骤138

5.2.2现场安装139

5.2.3安装外部操作员面板140

5.2.4在IRC5 Compact外部安装接口装置141

5.2.5安装天线142

5.2.6连接144

5.2.7I/O 装置的定义148

5.3IRC5 Compact controller的维修149

5.3.1打开 IRC5 Compact controller149

5.3.2更换安全台150

5.3.3更换 I/O 装置151

5.3.4更换备用能源组151

5.3.5更换主板151

5.3.6更换主板上的 DDR SDRAM 内存156

5.3.7更换 DeviceNet Lean 板157

5.3.8更换 PCI 板158

5.3.9更换现场总线适配器159

5.3.10更换 Compact 闪存161

5.3.11更换驱动装置161

5.3.12更换轴计算机 DSQC 668162

5.3.13更换系统风扇164

5.3.14更换制动电阻泄流器165

5.3.15更换Remote Service箱167

5.3.16更换电源167

5.3.17更换线性过滤器168

第6章工业机器人常见故障的处理 / 170

6.1工业机器人故障处理的基础170

6.1.1限位开关链170

6.1.2信号 ENABLE1 和 ENABLE2170

6.1.3电源171

6.1.4熔丝175

6.1.5指示176

6.1.6故障排除期间的安全性187

6.1.7提交错误报告188

6.1.8安全处理USB存储器189

6.1.9安全地断开Drive Module电气连接器190

6.1.10串行测量电路板190

6.2工业机器人常见故障的处理191

6.2.1典型单元故障的排除方法191

6.2.2间歇性故障192

6.2.3控制器死机193

6.2.4控制器性能低193

6.2.5FlexPendant死机194

6.2.6所有LED熄灭195

6.2.7FlexPendant无法通信196

6.2.8FlexPendant的偶发事件消息196

6.2.9维修插座中无电压197

6.2.10控制杆无法工作198

6.2.11更新固件失败199

6.2.12不一致的路径精确性199

6.2.13油脂沾污电机和（或）齿轮箱200

6.2.14机械噪声200

6.2.15关机时操纵器损毁201

6.2.16机器人制动闸未释放201

附录工业机器人英汉词汇 / 203

参考文献 / 211