简介
购买方法：点击“蓝色文字收藏品”或者“可以从“这些卖家”购买” .....................购买说明：此书为绝版图书，售价高于原价作者:赵锡芳编著 页数:161 出版社:上海市：上海交通大学出版社 出版日期:1992.12
目录
目录
1 绪论
1.1 机器人动力学的特点
1.2 机器人动力学的研究方法
1.3 数学工具和力学原理
1.4 机器人动力学的研究动向
2 牛顿—欧拉方程法
2.1 牛顿—欧拉方程
2.2 坐标系统和连杆参数及广义坐标
2.3 坐标变换
2.4 机构构形
2.5 运动关系
2.6 作用力和力矩
2.7 迭代算法
3 拉格朗日方程法
3.1 拉格朗日方程
3.2 齐次坐标在刚体力学中的应用
3.3 动能
3.4 位能
3.5 4×4矩阵形式的动力学方程
3.6 3×3矩阵形式的动力学方程
4 高斯最小拘束原理法
4.1 高斯原理
4.2 速度矩阵和加速度矩阵及对加速度的约束条件
4.3 力矩阵
4.4 驱动元件和传动元件的惯性
4.5 动力学与数学规划
4.6 闭式动力学方程
4.7 有效惯量和耦合惯量及重力项的简化
5 凯恩方程法
5.1 广义速率和偏速度及偏角速度
5.2 凯恩动力学方程
5.3 广义主动力
5.4 广义惯性力
5.5 应用凯恩方法建立机器人机构的动力学方程
6 机器人机构的动力学模拟
6.1 动力学模拟的拉格朗日乘子法
6.2 操作运动的模拟
6.3 其他动力学特性参数的计算
6.4 控制综合及完整的动力学模型
7 静力分析
7.1 与作用力等效的广义力
7.2 与操作力等效的广义力
7.3 静力分析举例
8 含弹性构件的机器人动力学
8.1 机器人系统的弹性问题
8.2 单弹性臂机构的建模
8.3 考虑构件弹性的仿真计算
附录
附录 A 习题
附录 B 上海Ⅲ号机器人的动力学设计和典型操作任务
附录 C 上海Ⅰ号机器人机构动力学方程及动力学分析
参考文献
机器人动力学
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