Sliding mode control design and matlab simulation

第1章绪论1.1滑模变结构控制简介1.2变结构控制发展历史1.3滑模变结构控制基本原理1.4滑模面的参数设计1.5滑模变结构控制理论研究方向1.5.1滑模变结构控制系统的抖振问题1.5.2离散系统滑模变结构控制1.5.3自适应滑模变结构控制1.5.4不匹配不确定性系统的滑模变结构控制1.5.5针对时滞系统的滑模变结构控制1.5.6非线性系统的滑模变结构控制1.5.7Terminal滑模变结构控制1.5.8全鲁棒（Global）滑模变结构控制1.5.9滑模观测器的研究1.5.10神经滑模变结构控制1.5.11模糊滑模变结构控制1.5.12积分滑模变结构控制1.6滑模变结构控制应用1.6.1在电机中的应用1.6.2在机器人控制中的应用1.6.3在飞行器控制中的应用1.6.4在倒立摆控制中的应用1.6.5在伺服系统中的应用1.7滑模变结构控制相关研究著作参考文献 第2章滑模控制基本方法2.1滑模面设计及应用实例2.1.1滑模面的参数设计2.1.2一个简单的滑模控制实例2.1.3仿真实例2.2基于趋近律的滑模控制2.2.1几种典型的趋近律2.2.2控制器设计2.2.3仿真实例2.3基于趋近律的滑模鲁棒控制2.3.1系统描述2.3.2仿真实例2.4基于上界的滑模控制2.4.1系统描述2.4.2控制器设计2.4.3仿真实例2.5基于准滑动模态的滑模控制2.5.1准滑动模态2.5.2仿真实例2.6等效滑模控制2.6.1系统描述2.6.2等效控制2.6.3滑模控制2.6.4仿真实例2.7滑模控制的数字化仿真2.7.1基本原理2.7.2仿真实例 第3章几种典型滑模控制3.1基于名义模型的滑模控制3.1.1系统描述3.1.2控制系统结构3.1.3针对名义模型的控制3.1.4滑模控制器的设计3.1.5仿真实例3.2全局滑模控制3.2.1系统描述3.2.2全局滑模函数的设计3.2.3滑模控制器的设计3.2.4仿真实例3.3基于线性化反馈的滑模控制3.3.1线性化反馈控制3.3.2仿真实例3.3.3基于线性化反馈的滑模控制3.3.4仿真实例3.4输入输出反馈线性化控制3.4.1系统描述3.4.2控制器设计3.4.3仿真实例3.5基于输入输出反馈线性化的滑模控制3.5.1系统描述3.5.2控制器设计3.5.3仿真实例3.6模型参考滑模控制3.6.1系统描述3.6.2滑模控制器设计3.6.3仿真实例参考文献 第4章自适应鲁棒滑模控制4.1自适应鲁棒滑模控制4.1.1问题的提出4.1.2自适应滑模控制律的设计4.1.3仿真实例4.2无需物理参数的倒立摆自适应滑模控制4.2.1系统描述4.2.2控制律设计4.2.3仿真实例4.3基于HJI理论的滑模鲁棒控制4.3.1基本原理4.3.2控制器设计与分析4.3.3仿真实例4.4控制输入受限条件下的滑模控制4.4.1基本原理4.4.2控制器设计与分析4.4.3仿真实例4.5基于RBF网络补偿的控制输入受限滑模控制4.5.1系统描述4.5.2基于RBF网络控制受限逼近的滑模控制4.5.3仿真实例参考文献
第5章欠驱动系统滑模控制5.1LMI及其MATLAB求解5.2基于LMI的欠驱动倒立摆系统滑模控制5.2.1系统描述5.2.2基于等效的滑模控制5.2.3基于辅助反馈的滑模控制分析5.2.4仿真实例5.3一类欠驱动系统的滑模控制5.3.1系统描述5.3.2滑模控制律的设计5.3.3稳定性及收敛性分析5.3.4位置跟踪5.3.5仿真实例5.4VTOL飞行器滑模控制5.4.1系统描述5.4.2模型解耦5.4.3控制律设计5.4.4仿真实例5.5基于Hurwitz稳定的小车倒立摆滑模控制5.5.1系统描述5.5.2滑模控制律设计5.5.3Hurwitz稳定性分析5.5.4仿真实例5.6柔性机械手观测器设计及分析5.6.1问题描述5.6.2观测器设计5.6.3观测器分析5.6.4仿真结果5.7基于观测器的柔性关节机械手滑模控制5.7.1观测器的设计5.7.2控制器设计与分析5.7.3仿真实例5.8基于高增益观测器分离定理的滑模控制5.8.1高增益观测器分离定理5.8.2基于高增益观测器的倒立摆控制5.8.3闭环系统分析5.8.4仿真实例5.9基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制5.9.1欠驱动系统解耦算法5.9.2倒立摆动力学系统的解耦5.9.3滑模控制器的设计5.9.4滑模参数C的设计5.9.5仿真实例参考文献 第6章反演及动态面滑模控制6.1简单反演滑模控制6.1.1基本原理6.1.2滑模反演控制器的设计6.1.3仿真实例6.2鲁棒反演滑模控制6.2.1系统描述6.2.2backstepping滑模控制器的设计6.2.3仿真实例6.3自适应反演滑模控制6.3.1控制律的设计6.3.2仿真实例6.4柔性机械手的反演滑模控制6.4.1系统描述6.4.2反演滑模控制器的设计6.4.3仿真实例6.5简单动态面滑模控制6.5.1系统描述6.5.2动态面控制器的设计6.5.3动态面控制器的分析6.5.4动态面滑模控制器的设计6.5.5仿真实例6.6柔性机械手动态面滑模控制6.6.1系统描述6.6.2控制律设计6.6.3稳定性分析6.6.4仿真实例参考文献 第7章基于滤波器及观测器的滑模控制7.1基于低通滤波器的滑模控制7.1.1系统描述7.1.2滑膜控制器设计7.1.3仿真实例7.2基于Kalman滤波器的滑模控制7.2.1系统描述7.2.2Kalman滤波器原理7.2.3仿真实例7.3基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制7.3.1系统描述7.3.2观测器设计7.3.3仿真实例7.3.4基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制设计7.3.5仿真实例7.4基于高增益观测器的滑模控制7.4.1高增益观测器机理分析7.4.2基于高增益观测器的滑模控制设计7.4.3仿真实例7.5基于扩张观测器的滑模控制7.5.1扩张观测器的设计7.5.2扩张观测器的分析7.5.3仿真实例7.5.4基于扩张观测器的滑模控制设计7.5.5仿真实例7.6基于微分器的滑模控制7.6.1系统描述7.6.2传统滑模控制器的设计7.6.3微分器设计7.6.4基于微分器的滑模控制设计7.6.5仿真实例7.7基于输出延时观测器的滑模控制7.7.1系统描述7.7.2输出延时观测器的设计7.7.3滑模控制器的设计与分析7.7.4仿真实例7.8基于谐振抑制的滑模控制7.8.1谐振抑制滤波器设计7.8.2系统描述7.8.3基于名义模型的滑模控制7.8.4仿真分析参考文献 第8章模糊滑模控制8.1基于模糊切换增益调节的滑模控制8.1.1系统描述8.1.2滑模控制器设计8.1.3模糊规则设计8.1.4仿真实例8.2基于等效控制的模糊滑模控制8.2.1系统描述8.2.2模糊滑模控制律的设计8.2.3仿真实例8.3一种简单的模糊自适应滑模控制8.3.1问题描述8.3.2模糊逼近原理8.3.3控制算法设计与分析8.3.4仿真实例8.4基于线性化反馈的自适应模糊滑模控制8.4.1线性化反馈方法8.4.2滑模控制器设计8.4.3自适应模糊滑模控制器设计8.4.4仿真实例8.5一种简单的切换模糊化自适应滑模控制8.5.1系统描述8.5.2自适应模糊滑模控制器设计8.5.3仿真实例8.6一种复杂的切换模糊化自适应滑模控制8.6.1系统描述8.6.2自适应模糊滑模控制器设计8.6.3仿真实例8.7具有积分滑模面的模糊滑模控制8.7.1系统描述8.7.2控制器的设计8.7.3仿真实例8.8控制输入模糊化的自适应滑模控制8.8.1系统描述8.8.2控制器的设计8.8.3自适应控制算法设计8.8.4仿真实例8.9基于模糊补偿的机械手自适应模糊滑模控制8.9.1系统描述8.9.2基于模糊补偿的滑模控制8.9.3只对摩擦进行模糊补偿的滑模控制8.9.4仿真实例参考文献 第9章神经网络滑模控制9.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制9.1.1问题描述9.1.2RBF网络原理9.1.3控制算法设计与分析9.1.4仿真实例9.2RBF网络自适应鲁棒滑模控制9.2.1问题描述9.2.2基于RBF网络逼近f(?)的滑模控制9.2.3仿真实例9.3一种复杂的RBF网络自适应鲁棒滑模控制9.3.1问题描述9.3.2基于RBF网络逼近f(?)和g(?)的滑模控制9.3.3仿真实例9.4基于模型逼近的机械手RBF网络自适应滑模控制9.4.1问题描述9.4.2基于RBF神经网络逼近的滑模控制9.4.3稳定性及收敛性分析9.4.4仿真实例9.5基于神经网络的直接自适应滑模控制9.5.1系统描述9.5.2理想的滑模控制器及神经网络逼近9.5.3控制器设计及分析9.5.4仿真实例9.6基于神经网络最小参数学习法的自适应滑模控制9.6.1问题描述9.6.2基于RBF网络逼近的自适应控制9.6.3仿真实例9.7基于RBF网络最小参数学习法的机械手自适应控制9.7.1问题的提出9.7.2基于神经网络逼近的滑模控制9.7.3基于单参数的自适应滑模控制9.7.4仿真实例参考文献 第10章离散滑模控制10.1离散滑模控制描述10.2离散时间滑模控制的特性10.2.1准滑动模态10.2.2离散滑模的存在性和可达性10.2.3离散滑模控制的不变性10.3基于趋近律的离散滑模控制10.3.1离散趋近律的设计10.3.2离散控制律的设计10.3.3仿真实例10.3.4基于趋近律的离散滑模控制位置跟踪10.3.5仿真实例10.4基于等效控制的离散滑模控制10.4.1控制器设计10.4.2稳定性分析10.4.3仿真实例10.5基于变速趋近律的滑模控制10.5.1变速趋近律设计10.5.2基于变速趋近律的滑模控制设计10.5.3基于组合趋近律的控制10.5.4仿真实例10.6自适应离散滑模控制10.6.1离散指数趋近律控制的抖振分析10.6.2自适应滑模控制器的设计10.6.3仿真实例10.7离散滑模控制的设计与分析10.7.1系统描述10.7.2控制器设计与分析10.7.3仿真实例10.8基于干扰观测器的离散滑模控制10.8.1系统描述10.8.2基于干扰观测器的离散滑模控制10.8.3干扰观测器的收敛性分析10.8.4稳定性分析10.8.5仿真实例参考文献 第11章机械手滑模控制11.1机械手动力学模型及特性11.2基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制——上界方法11.2.1系统描述11.2.2控制律设计11.2.3仿真实例11.3基于名义模型的机械手滑模鲁棒控制——PI鲁棒方法11.3.1问题描述11.3.2控制器设计11.3.3稳定性分析11.3.4仿真实例——双关节机械手滑模控制11.4基于名义模型的机械手滑模控制——趋近律方法11.4.1设计原理11.4.2基于名义模型的机械手指数趋近律的设计11.4.3仿真实例11.5基于低通滤波器的机械手滑模控制11.5.1机械手动态方程11.5.2滑模控制器的设计11.5.3仿真实例——单关节机械手滑模控制11.5.4仿真实例——双关节机械手滑模控制11.6机械手自适应滑模控制11.6.1系统描述11.6.2自适应滑模控制器的设计11.6.3仿真实例11.7机械手滑模控制的收敛性分析参考文献