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空间机器人：建模、规划与控制

副标题：无

作   者：梁斌

分类号：

ISBN：9787302472582

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简介


本书基于作者多年来承担国家重大型号工程及其他*项目取得的研究成果，对空间机器人相关理论和方法进行系统、深入的论述，包括运动学及动力学建模、耦合特性、参数辨识、非完整路径规划、动力学奇异回避、非合作目标测量、自主捕获控制、协调控制、仿真及实验验证等。本书理论与实际紧密结合，对于航天器维修维护、空间站建设、太空垃圾清理等所涉及的空间机器人技术具有很强的支撑作用。本书可作为高等院校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事空间机器人技术研究及应用的研发人员及工程技术人员参考。

目录


第1章空间机器人发展现状及趋势

1.1引言

1.2空间机器人的概念及分类

1.3空间机器人需求分析

1.3.1频繁的卫星失效导致了巨大的经济损失

1.3.2不断增长的轨道垃圾严重影响正常卫星的安全

1.3.3大型空间设施的建设与维护需求越来越紧迫

1.3.4新型空间技术对在轨服务的推动

1.3.5空间机器人代替宇航员是未来在轨服务的必然

1.3.6空间机器人在轨服务内容

1.4载人航天器机械臂国内外发展现状

1.4.1航天飞机机器人SRMS

1.4.2国际空间站机器人

1.4.2.1空间站移动服务系统

1.4.2.2日本实验舱遥控机械臂系统

1.4.2.3欧洲机械臂系统

1.4.3中国的舱外自由移动机器人系统EMR

1.4.4中国的空间站机器人系统

1.5自由飞行空间机器人国内外发展现状

1.5.1已成功在轨演示的自由飞行空间机器人

1.5.2美国的空间机器人技术发展分析

1.5.2.1轨道快车

1.5.2.2机器人燃料加注实验

1.5.2.3FREND项目

1.5.2.4“凤凰”计划

1.5.2.5大型望远镜及空间结构在轨服务计划

1.5.2.6太空服务基地计划

1.5.2.7在轨制造计划

1.5.2.8美国在轨服务发展小结

1.5.3日本的空间机器人技术发展分析

1.5.4德国的空间机器人技术发展分析

1.5.5欧洲空间局的空间机器人技术发展分析

1.5.6加拿大的空间机器人技术发展分析

1.5.7中国的空间机器人技术发展分析

1.6空间机器人技术发展趋势分析

1.7小结

参考文献


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空间机器人：建模、规划与控制
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