自适应控制（第2版）

第1章  引论1.1  什么是自适应控制1.2  两种主要的自适应控制技术1.3  自适应控制研究的主要问题1.4  自适应控制系统的历史第2章  线性控制系统2.1  数学描述2.1.1  线性控制系统的输入输出描述2.1.2  线性控制系统的状态空间描述2.2  能控性和能观性2.2.1  线性控制系统的能控性2.2.2  线性控制系统的能观性2.2.3  线性控制系统的对偶性2.2.4  线性控制系统的Kalman分解2.3  极点配置和观测器设计2.3.1  线性控制系统的标准型2.3.2  线性控制系统的极点配置2.3.3  线性控制系统的渐近状态观测器2.3.4  线性控制系统的分离设计2.4  实现理论2.4.1  线性控制系统实现理论2.4.2  线性控制系统实现算法练习第3章  控制系统的稳定性3.1  稳定性的定义3.1.1  Lyapunov稳定性定义3.1.2  输入输出稳定性定义3.2  稳定性判据3.2.1  Lyapunov定理3.2.2  线性连续系统的Lyapunov稳定性3.2.3  线性离散系统的Lyapunov稳定性3.2.4  Barbalat引理3.3  超稳定性理论3.3.1  控制系统的超稳定性3.3.2  正实函数和正实函数性质3.3.3  正实矩阵和正实性引理3.3.4  超稳定性判据3.3.5  离散系统的正实性练习第4章  系统参数辨识4.1  最小二乘估计4.1.1  最小二乘估计问题的提法4.1.2  递推最小二乘估计4.1.3  指数加权递推最小二乘估计4.2  最小二乘估计的统计特征4.2.1  最小二乘估计的统计性质4.2.2  残差的统计性质4.2.3  计算顺序4.3  广义最小二乘法4.3.1  问题的提出4.3.2  广义最小二乘法的计算练习第5章  模型参考自适应控制5.1  基于频域模型的模型参考自适应控制5.1.1  问题的描述5.1.2  对象模型已知的模型参考控制器设计5.1.3  MIT方案5.2  基于状态空间模型的模型参考自适应控制5.2.1  应用状态空间的模型参考自适应控制器的设计5.2.2  应用增广误差的模型参考自适应控制器的设计5.3  基于误差模型的模型参考自适应控制5.3.1  误差模型和标称系统5.3.2  应用误差模型的自适应律5.3.3  n-m≥2时的修正5.4  离散系统的模型参考自适应控制5.4.1  应用误差模型的离散系统模型参考自适应控制5.4.2  基于超稳定性的离散系统模型参考自适应控制练习第6章  自校正调节器6.1  最小方差预报和最小方差控制6.1.1  最小方差预报6.1.2  最小方差控制6.1.3  最小方差控制系统的稳定性6.2  自校正调节器6.2.1  自校正调节器算法6.2.2  自校正调节器的渐近性质6.3  广义最小方差的自校正控制器6.3.1  问题的描述6.3.2  广义最小方差预报6.3.3  广义最小方差控制6.3.4  关于闭环稳定性的讨论6.3.5  自校正控制器的递推算法6.4  多变量自校正系统6.4.1  多变量最小方差控制器6.4.2  闭环的稳定性6.4.3  多变量自校正调节器练习第7章  自适应观测器7.1  参数模型和持续激励7.1.1  参数化模型7.1.2  持续激励信号7.2  指数型状态观测器7.2.1  指数收敛状态观测器的构造7.2.2  收敛性的证明7.3  非线性系统自适应状态观测器7.3.1  问题的描述7.3.2  滤波器和反馈正实性7.3.3  自适应状态观测器练习第8章  非线性系统自适应跟踪控制8.1  状态反馈的自适应跟踪控制8.1.1  问题的描述8.1.2  控制器设计8.1.3  稳定性讨论8.2  输出反馈的自适应跟踪控制8.2.1  问题的描述8.2.2  动态输出补偿8.2.3  相对阶为1的情形8.2.4  相对阶为ρ的情形8.2.5  相对阶为ρ时的稳定性讨论8.3  参数呈非线性关系的不确定系统自适应控制8.3.1  问题的描述8.3.2  控制器构造8.3.3  稳定性证明练习第9章  鲁棒自适应控制9.1  一个例子9.2  模型参考鲁棒自适应控制9.2.1  不确定性的分类9.2.2  鲁棒性问题的描述9.2.3  误差模型9.2.4  鲁棒自适应律9.3  鲁棒自适应控制的稳定性分析9.3.1  W（s）严格正实时的稳定性分析9.3.2  W（s）非严格正实时的稳定性分析9.4  基于人工神经网络的自适应控制9.4.1  问题的描述9.4.2  预备知识9.4.3  时变信号跟踪9.4.4  应用反步法的设计练习附录A  概率论和随机过程基础A.1  概率和随机变量A.2  随机过程A.3  随机序列的收敛性A.4  线性离散时间系统分析A.5  各态历经性参考文献索引