自律型机器人制作入门:基于Arduino

第1章了解机器人
1.1什么是机器人
1.1.1机器人名字的由来
1.1.2广义机器人的定义
1.2机器人的种类
1.2.1操作型机器人
1.2.2程控型机器人
1.2.3示教再现型机器人
1.2.4感觉控制型机器人
1.2.5学习控制型机器人
1.2.6智能机器人
1.3自律型移动机器人
1.3.1感知
1.3.2动作与结构
1.3.3智 能
1.4小结
第2章机器人的运动
2.1机器人运动的环境
2.1.1机器人所处的环境
2.1.2开环控制与闭环控制
2.2机器人运动的方式
2.2.1机器人的尺寸和重量
2.2.2车轮和履带
2.2.3关节型机器人
2.3直流电机
2.3.1直流电机的工作原理
2.3.2直流电机的控制方式
2.3.3直流电机的选择
2.3.4电机输出轴
2.3.5联轴器的使用
2.3.6直流电机的安装
2.4舵机
2.4.1舵机的工作原理
2.4.2舵机的控制方式
2.4.3舵机的选择与安装
2.4.4舵机的改装
2.5小结
第3章控制板的使用
3.1开源硬件控制板
3.1.1什么是开源硬件
3.1.2 Arduino是什么
3.1.3控制板Dreamer
3.1.4 Dreamer的外形尺寸
3.1.5 Dreamer的原理图
3.1.6 Dreamer的硬件接口
3.2 Dreamer的开发环境
3.2.1新硬件的添加
3.2.2开发环境的设置
3.2.3开发环境的应用
3.3程序的3种基本结构
3.4 C语言的标识符与关键字
3.5控制语句
3.5.1 if语句
3.5.2 switch语句
3.5.3 while语句
3.5.4 do—while语句
3.5.5 for语句
3.5.6 break语句
3.5.7 continue语句
3.5.8 goto语句
3.6对象和类
3.6.1类的定义
3.6.2对象的创建及成员函数的调用
3.6.3对象的初始化和构造函数
3.6.4函数的重载
3.6.5析构函数
3.6.6开发环境中的库文件
3.7 图形化的编程工具Ardublock
3.7.1 Ardublock的添加
3.7.2 Ardublock的使用
3.8 Dreamer中直流电机的控制
3.8.1直流电机驱动板
3.8.2简单的直流电机控制
3.8.3 Dreamer接口的宏定义
3.8.4直流电机的调速
3.8.5 Motor类的建立
3.8.6 Motor类的使用
3.9 Dreamer中舵机的控制
3.9.1 Servo类
3.9.2舵机扩展板
3.9.3 Servo类的使用
3.10小结
第4章感知周围的环境
4.1红外接近开关
4.1.1器件介绍
4.1.2性能指标
4.1.3传感器的连接
4.1.4器件的使用
4.2红外测距传感器
4.2.1器件介绍
4.2.2性能指标
4.2.3传感器的连接
4.2.4传感器的使用
4.3寻线传感器
4.3.1器件介绍
4.3.2器件的使用
4.4超声波测距传感器
4.4.1器件介绍
4.4.2性能指标
4.4.3传感器的连接
4.4.4传感器的串口模式
4.4.5传感器的脉宽模式
4.4.6使用测距传感器的说明
4.5环境光和声音传感器
4.5.1环境光传感器的介绍
4.5.2环境光传感器的连接和使用
4.5.3声音传感器
4.6加速度传感器
4.6.1 MMA7361加速度传感器
4.6.2器件指标
4.6.3传感器的连接
4.6.4传感器的使用
4.6.5 ADXL345加速度传感器
4.6.6传感器的连接
4.6.7 Wire类
4.6.8传感器的使用
4.7传感器认证
4.8小结
第5章轮型机器人底盘结构
5.1直流电机与车轮
5.2万向轮与电池盒
5.3底盘制作
5.3.1底板的设计
5.3.2底盘的安装
5.4控制器的安装
5.5轮型机器人的移动
5.5.1控制板的连接
5.5.2简单的移动
5.5.3扩展板的连接
5.6利用舵机制作轮型机器人底盘
5.6.1舵机支架
5.6.2舵机的安装
5.6.3舵机的控制
5.7小结
……
第6章轮型机器人的行为
第7章多足机器人结构
第8章六足爬虫的行为
第9章复合型轮型机器人
附录A结构图纸一览表
附录B Gadgeteer规范中接口的定义
附录C运算符操作顺序
附录D一些其他Gadgeteer模块
参考文献