十天学会智能车——基于STM32

第1讲什么是智能车1

1.1智能车与智能车竞赛1

1.1.1汽车、汽车电子与智能车1

1.1.2智能车竞赛2

1.2智能车技术概述5

1.2.1传感器6

1.2.2信号处理和运算电路6

1.2.3执行机构7

第2讲STM32入门9

2.1STM32系列9

2.2原理图10

2.3初识IAR13

2.4点亮一个LED15

2.5IAR的快捷方式22

第3讲智能车控制基础23

3.1直流电机控制技术23

3.2伺服舵机原理30

3.3定时器/计数器31

3.4模/数转换器33

第4讲智能车控制实战36

4.1概述36

4.2例程使用方法38

4.3定时器/计数器41

4.4模/数转换器47

4.5OLED液晶屏49

4.6STM32的引脚模式55

4.6.1STM32的GPIO模式55

4.6.2I/O的功能模式55

第5讲智能车检测技术62

5.1概述62

5.2电磁检测的电路原理63

5.2.1LC谐振电路63

5.2.2运算放大电路64

5.2.3RC滤波电路68

5.2.4电磁信号的ADC采集70

5.3将传感器数据归一化72

5.4电磁传感器对应的偏差计算方法73

第6讲智能车控制算法76

6.1概述76

6.2小车控制思想78

6.3负反馈闭环控制系统81

6.4位置式与增量式PID83

6.5PID的三个环节85

6.6PID参数的影响效果87

6.7分段PID系数89

6.8模糊PID控制90

6.9三个实例92

第7讲智能车负反馈控制94

7.1概述94

7.2编码器介绍96

7.3STM32的计数器99

7.4闭环调速110

7.5分段调速117

第8讲基于C#的软件编写119

8.1概述119

8.2智能车与上位机119

8.3C#入门120

8.4C#必备知识介绍125

8.5C#的事件驱动机制127

8.6C#的串口通信编程129

8.7C#的曲线绘制135

8.8C#的异常处理机制138

8.9C#的文件读写操作142

第9讲电路板设计及制作151

9.1概述151

9.2PCB技术综述151

9.3Altium Designer入门152

9.4原理图库162

9.5PCB库164

9.6单片机*小系统PCB绘制示范167

9.7Altium Designer使用技巧174

第10讲机械结构调校及优化方法178

10.1“恩智浦”智能车竞赛车模种类178

10.2“恩智浦”智能车竞赛车模修改要求180

10.3“恩智浦”智能车竞赛车模简介及优缺点分析181

10.4常用的零件加工方式介绍184

10.5恩智浦智能车的机械调校185

附录A UXF101系列智能车套件197

附录BUXF101智能车组装说明199

B.1元器件目录199

B.2元器件清单200

B.3装配说明201

B.4UXF101智能车组装注意事项209

附录CUXF101智能车用户手册与常见问题解答210

C.1整车各部分说明210

C.2主板使用说明210

C.3参数说明211

C.4使用注意事项212

C.5常见问题解答212

参考文献219