工业机器人离线编程与仿真

第1章工业机器人编程的基础 /1

1.1机器人编程1

1.1.1机器人编程系统及方式1

1.1.2对机器人的编程要求3

1.1.3机器人编程语言的类型8

1.1.4动作级语言12

1.1.5对象级语言12

1.2工业机器人的离线编程技术13

1.2.1离线编程及其特点13

1.2.2离线编程系统的软件架构15

1.2.3离线编程的基本步骤17

第2章构建基本仿真工业机器人工作站 / 25

2.1布局工业机器人基本工作站25

2.1.1工业机器人工作站的建立25

2.1.2加载物件37

2.1.3保存机器人基本工作站40

2.2建立工业机器人系统与手动操作41

2.2.1建立工业机器人系统操作41

2.2.2机器人的位置移动45

2.2.3工业机器人的手动操作46

2.2.4回机械原点51

2.3创建工业机器人工件坐标系与轨迹程序51

2.3.1建立工业机器人工件坐标51

2.3.2创建工业机器人运动轨迹程序54

2.4机器人仿真运行59

2.4.1仿真运行机器人轨迹59

2.4.2机器人的仿真制成视频62

第3章仿真软件RobotStudio中的建模功能 / 65

3.1建模功能的使用65

3.1.1RobotStudio建模65

3.1.2对3D模型进行相关设置65

3.2测量工具的使用69

3.2.1测量矩形体的边长69

3.2.2测量锥体的角度71

3.2.3测量圆柱体的直径73

3.2.4测量两个物体间的*短距离74

3.3创建机器人用工具76

3.3.1设定工具的本地末端点76

3.3.2创建工具坐标系框架84

3.3.3创建工具87

第4章机器人离线轨迹编辑 / 91

4.1创建机器人离线轨迹曲线及路径91

4.1.1RobotStudio离线编程软件的自动路径功能实现步骤91

4.1.2RobotArt离线编程软件的自动路径功能实现步骤96

4.2机器人目标点调整及轴配置参数103

4.2.1RobotStudio离线编程软件的轨迹调整103

4.2.2RobotArt离线编程软件的轨迹调整114

第5章RobotArt离线编程软件的基本操作与工作站系统的构建/120

5.1离线编程软件开发环境介绍120

5.1.1RobotArt离线编程软件界面120

5.1.2RobotArt软件界面各部分详细介绍120

5.1.3三维球仿真软件基本操作126

5.1.4机器人TCP校准方式133

5.2工业机器人工作站系统构建136

5.2.1准备机器人136

5.2.2准备工具139

5.2.3准备工件147

5.3工业机器人系统工作轨迹生成150

5.3.1导入轨迹150

5.3.2生成轨迹150

5.3.3轨迹选项157

5.3.4轨迹操作命令158

5.3.5轨迹调整160

5.3.6合并前一个轨迹163

5.3.7轨迹点操作命令166

第6章离线编程的应用 / 172

6.1激光切割172

6.1.1环境搭建172

6.1.2轨迹设计174

6.1.3仿真181

6.1.4后置181

6.2去毛刺182

6.2.1环境搭建182

6.2.2轨迹设计185

6.2.3仿真193

6.2.4后置193

附录工业机器人词汇 / 194

参考文献 / 199