工业机器人编程与操作

前言第1章工业机器人概述11.1机器人的产生与发展11.1.1机器人的产生11.1.2机器人的发展31.2机器人及其分类71.2.1机器人的分类71.2.2服务机器人概况81.2.3工业机器人概况111.3工业机器人及产品121.3.1技术发展与产品应用121.3.2主要企业及产品141.4工业机器人的技术特性181.4.1工业机器人的组成181.4.2工业机器人的特点211.4.3工业机器人的结构形态231.4.4工业机器人的技术参数26第2章工业机器人基本命令编程332.1工业机器人编程要点332.1.1程序结构与实例332.1.2控制轴组与坐标系362.1.3命令分类与使用条件402.2移动命令的编程与实例442.2.1编程格式与要求442.2.2编程技巧与实例482.3输入/输出命令编程与实例512.3.1I/O信号及功能512.3.2编程格式与要求532.3.3编程实例562.4程序控制命令编程与实例582.4.1执行控制命令编程实例582.4.2程序转移命令编程实例612.5变量和平移命令编程与实例632.5.1变量的分类与使用632.5.2变量读写命令编程实例652.5.3变量运算命令编程实例692.5.4变量转换命令编程实例732.5.5平移命令编程实例77第3章点焊机器人作业命令编程803.1焊接机器人概述803.1.1焊接的基本方法803.1.2焊接机器人及应用813.2机器人点焊系统853.2.1电阻焊原理与工具853.2.2机器人点焊系统863.3点焊作业文件的编制883.3.1控制信号与作业命令883.3.2焊机特性文件编制和I/O设定923.3.3焊钳特性文件编制953.3.4焊钳开合和手动焊接设定993.3.5电极参数和TCP点设定1013.4点焊作业命令编程与实例1043.4.1点焊命令编程实例1043.4.2连续焊接命令编程实例1073.4.3空打命令与拓展应用实例1113.4.4焊钳更换命令编程实例115第4章弧焊机器人作业命令编程1184.1机器人弧焊系统1184.1.1弧焊原理与方法1184.1.2机器人弧焊系统1194.2弧焊系统配置文件的编制1234.2.1弧焊控制与作业命令1234.2.2焊机特性文件编制1294.2.3弧焊辅助及管理文件编制1324.3弧焊作业命令编程实例1364.3.1引弧命令编程实例1364.3.2熄弧命令编程实例1414.3.3焊接条件设定命令编程实例1454.3.4渐变命令编程实例1464.3.5弧焊监控命令编程实例1494.4摆焊及摆焊命令编程实例1524.4.1摆焊要求与摆焊参数1524.4.2摆焊命令编程实例1574.4.3摆焊文件编制与摆焊禁止158第5章搬运、通用机器人作业命令编程1625.1搬运机器人概述1625.1.1搬运机器人及应用1625.1.2机器人搬运系统1665.2搬运作业命令编程实例1715.2.1控制信号与作业命令1715.2.2搬运命令与编程实例1735.3通用机器人的应用与组成1765.3.1通用机器人及应用1765.3.2机器人加工系统1775.3.3机器人涂装系统1795.4通用作业命令编程实例1815.4.1控制信号与作业命令1815.4.2工具启/停命令编程实例184第6章机器人手动及示教编程操作1866.1示教器及功能1866.1.1示教器的结构与组成1866.1.2操作面板与按键1886.1.3显示器及显示内容1936.2机器人的安全操作1976.2.1开/关机与基本信息显示1976.2.2安全模式及设定1996.3机器人的手动操作2026.3.1控制轴组及坐标系选择2026.3.2关节坐标系点动操作2056.3.3其他坐标系点动操作2086.3.4工具的点动定向操作2106.4机器人的示教编程2136.4.1示教条件及其设定2136.4.2程序创建和程序名输入2166.4.3移动命令输入操作2186.4.4作业命令输入操作2216.5命令编辑操作2256.5.1程序的编辑设置与搜索2256.5.2移动命令的编辑2296.5.3其他命令的编辑2346.5.4程序暂停及点重合命令编辑236第7章程序编辑和再现运行2397.1 程序的编辑操作2397.1.1程序复制、删除和重命名2397.1.2注释编辑和程序编辑禁止2427.1.3程序块剪切、复制和粘贴2447.2速度修改、程序点检查与试运行2487.2.1移动速度的批量修改2487.2.2程序点检查与程序试运行2507.3变量的编辑操作2517.3.1数值及文字型变量的编辑2517.3.2位置型变量的编辑2547.4再现方式与运行条件设定2577.4.1主程序设置与调用2577.4.2再现显示、速度及运行方式设定2587.4.3操作条件及特殊运行设定2627.4.4程序的平移转换设定2657.4.5程序的镜像转换设定2687.4.6程序点的调整（PAM设定）2707.5程序的再现运行2747.5.1再现运行的操作2747.5.2预约启动运行276第8章控制系统的功能设定2828.1机器人的原点设定2828.1.1绝对原点的设定2828.1.2第二原点的设定2868.1.3作业原点的设定2888.2工具文件设定2898.2.1工具文件的显示和编辑2898.2.2工具控制点及坐标系设定2928.2.3工具控制点的示教与确认2948.3机器人高级安装设定2978.3.1工具重量、重心、惯量的设定2978.3.2机器人安装与载荷设定3008.4用户坐标系的设定3028.4.1用户坐标系及设定要点3028.4.2用户坐标系的示教设定3048.5机器人的运动保护设定3058.5.1软极限及硬件保护的设定与解除3058.5.2作业干涉区的设定与删除3098.5.3碰撞检测功能的设定与解除