Tunnel Rock-Drilling Robot

作者：  何清华著

出版社：中南大学出版社,2005

简介：　　《隧道凿岩机器人》研究了隧道凿岩机器人的基本构成、基本工作原理及主要技术参数；建立了机械臂的运动学方程；研究了激光定位等车体定位方法；针对多关节多冗余度强耦合机械臂等。

Research and design of hydraulic impact mechanism

作者：  何清华著

出版社：中南大学出版社,2009

简介：《液压冲击机构研究·设计》内容简介：液压凿岩机与液压碎石器是新一代的凿（破）岩设备，它大幅度提高了凿（破）岩作业的效率，促进了生产的发展。而液压冲击机构是该类设备的关键部件（动力传递机构），它的性能好坏，决定了整机的优劣，因此国内外学者及有关厂家在这方面进行了大量的研究与实验，并发表了大量的研究与实验论文，但系统的专著却较少，且不够深入。

旋挖钻机研究与设计

作者：  何清华著

出版社：中南大学出版社,2012

简介：      何清华所著的《旋挖钻机研究与设计》进行了旋挖钻机钻进阻力和回转阻力矩的理论与试验研究，提出了旋挖钻机工作载荷的理论计算方法。分析了旋挖钻机工作装置的力学行为，建立了变幅、钻进和提钻等典型工况下工作装置的力学模型并分析了其力学特性，提出了旋挖钻机变幅机构的优化设计方法。研究分析了旋挖钻机液压系统及泵控、主卷扬、动力头、行走和回转等回路的工作特点，以SWDM20型旋挖钻机为例，详述了旋挖钻机液压系统的设计方法。 本书还针对旋挖钻机机电液集成控制系统、工作装置能量回收的混合动力技术及其作业施工工法的节能高效途径进行了深入系统的研究。