Motion planning and control of multilegged walking robots

作者：  陈学东，孙翊，贾文川著

出版社：华中科技大学出版社,2006

简介：本书针对多足步行机器人的机构特点，从多足步行运动学基础、多足步 行步态生成方法、机器人运动控制与实现等方面介绍了这类机器人运动规划 与控制的基础理论和基本方法。 本书的内容主要包括：多足步行机器人正运动学和逆运动学的解析求解 方法；多足步行机器人动力学模型及脚力优化分配的计算方法；多足步行机 器人静态稳定性的数学描述及计算方法：多足步行机器人基本步态的生成方 法；多足步行机器人的空间测算定位方法、环境识别及分类方法、自适应导 向控制方法；多足步行机器人仿生控制的基本原理与系统设计方法；多足步 行机器人运动控制系统的设计实例及基本实验结果等。 智能机器人技术正在突飞猛进地发展，其理论研究也如星星之火，可以 燎原。本书既可作为从事机器人技术研究和应用的科研人员的参考书，又可 作为高等院校相关专业的研究生教材。