Theory and application of the controlled synchronization on the manipulator systems
作者： 韩清凯[等]著
出版社：国防工业出版社,2014
简介：《机械臂 系统的控制同步理论与应用》以典型串联机械臂为对 象，介绍机械臂系统的控制同步的建模、几 种不同形式的同步控制器设计、同步运动和同步轨迹 跟踪实现以及相应的 复杂非线性动力学行为分析等方面的系列化最新理论 研究成果。
主要内容包括：机械系统控制同步的基本原理及 其同步稳定性分析； 两自由度机械臂动力学建模与同步控制混合模型建立 方法；利用节律神经 元控制器、OPCL控制器、自适应控制器分别实现二自 由度机械臂的运动同 步；采用OPCL控制器的二自由度机械臂的复杂动力学 行为；三自由度机械 臂动力学建模与同步控制混合建模；采用自适应控制 器、鲁棒同步轨迹跟踪 控制器实现三自由度机械臂运动同步的方法；三自由 度机械臂末端轨迹跟 踪的同步控制方法；两自由度刚柔耦合机械臂同步控 制方法及其基于反馈 策略的同步运动。本书还附有必要的数值仿真流程和 程序。
《机械臂系统的控制同步理论与应用》对机械臂 系统的动力学与控制、同步理论与应用等方面的研究 具 有重要参考价值。本书专供从事动力系统控制同步研 究，特别是机械系统 控制同步方面研究的科技人员阅读，也可为机械系统 非线性动力学与控制、 机器人动力学与控制等领域的科技人员提供参考。同 时，从事机械系统动 力学与控制、机器人学、非线性动力学等相关学科学 习和科研工作的教师和 研究生也可参考本书。
