运动建模与控制系统设计

第1章  绪论1.1  运动的基本概念与分类1.2  运动控制系统的组成和分类1.3  运动控制系统的特点1.4  小结习题第2章  运动机构分析2.1  运动副2.2  基座固定的运动2.3  无基座的运动2.3.1  轮式移动机构2.3.2  履带式移动机构2.3.3  混合越障式移动机构2.3.4  腿式移动机构2.3.5  地面爬行机构2.3.6  爬壁机构2.4  水下运动2.5  空中运动2.6  随动运动机构2.7  传动机构2.7.1  减速方式2.7.2  滚珠丝杠2.7.3  链条和皮带传动2.7.4  多连杆机构2.7.5  制动器2.7.6  联轴器2.7.7  齿轮传动2.8  运动机构的串并联与开闭链2.8.1  开闭链机构2.8.2  串联机构2.8.3  并联机构2.9  人体的骨骼运动2.10  运动机构的性能2.11  仿生机构设计案例2.11.1  4连杆仿生膝关节机构优化设计2.11.2  气动肌肉仿生关节机构模型2.11.3  关节机构优化设计仿真2.12  量子运动2.13  小结习题第3章  运动学和动力学建模3.1  基本术语3.1.1  完整系统和非完整系统3.1.2  保守力和非保守力3.1.3  广义坐标3.1.4  刚体与柔性体3.1.5  直角坐标系3.1.6  圆柱坐标系3.1.7  球坐标系3.1.8  固定坐标系与移动坐标系3.2  运动学建模3.2.1  坐标变换3.2.2  D-H参数3.2.3  位置运动学分析3.2.4  速度运动学分析3.3  动力学建模3.3.1  动力学建模方法3.3.2  6自由度步行机器人的动力学建模3.4  12自由度步行机器人案例3.4.1  12自由度步行机器人的运动学3.4.2  12自由度步行机器人的动力学3.4.3  步行机器人拉格朗日法动力学3.5  倒立摆案例3.5.1  牛顿-欧拉法倒立摆动力学建模3.5.2  拉格朗日方程法倒立摆动力学建模3.5.3  拉格朗日函数法倒立摆动力学建模3.6  小结习题第4章  运动测量传感器4.1  测量系统的基本组成4.2  常用的运动测量传感器4.2.1  旋转变压器4.2.2  光电传感器4.2.3  脉冲编码器4.2.4  光栅4.2.5  感应同步器4.2.6  磁尺4.2.7  限位开关4.2.8  电位计4.3  运动的避障感知4.3.1  红外传感器4.3.2  超声波传感器4.3.3  激光传感器4.3.4  图像传感器4.4  全局运动检测4.4.1  GPS定位4.4.2  陀螺仪4.4.3  电子罗盘4.5  高精密位移检测案例4.6  小结习题第5章  致动方式与驱动器第6章  伺服电动机模型及控制策略第7章  运动控制算法设计与仿真第8章  运动控制器的硬件和软件第9章  柔性体建模与柔顺运动控制第10章  案例分析参考文献